21闭环控制器的实用设计方法.doc

PAGE PAGE 6 单元 21 闭环控制器的实用设计方法 实际闭环控制器设计可以事先研究某些典型系统的传函模式，设计控制器时只需根据控制性能要求套用所建典型系统模式的开环传函，然后针对具体被控对象的传函结构和参数配置控制器的结构和参数，使包含被控对象和控制器的整个系统开环传函符合所期待的典型工作模式。不过，这种套用需要清醒地理解线性系统内部结构关系，且应了解结构和参数变化对系统特性的影响，这样方能抓住主要矛盾，以较简单的控制器结构和较小的参数变化应对较为广泛的实际应用场合与被控对象。 典型I型系统模式 典型I型系统由一个积分环节和一个惯性环节组成，其开环传函如下： （21-1） 考虑单位反馈，闭环控制传递函数为典型的二阶振荡环节 图21-1 典型I型系统波德图如图21-1所示，根据单元16的详细讨论，将系统开环频率特性的波德图重新展示。考虑设计工作的实际需要，这里只讨论以阻尼比ζ=0.5和ζ=0.7为设计模式的典型数据，以便控制系统设计者直接使用。注意波德图中各关键频点的标识，且闭环阻尼比ζ 图21-1 典型I型系统波德图 阶跃响应的超调量和过渡过程时间分别为: K=1/2τ = ωn=1.4K=0.7/τ = PM=63° = ζ=0.7 = PO=4.3% K=1/τ = ωn=1.0K=1/τ = PM=45° = ζ=0.5 = PO=16% （21-3） 图21-2给出有关参数之间的相互关系，其中横坐标为k与1/τ的比值，以对数坐标给出。 图21-2 典型I型系统的参数关系 例21-1 已知单位反馈系统被控对象的 图21-2 典型I型系统的参数关系 ， 图21-2 典型I型系统的参数关系试设计控制器传函。要求阶跃响应无差，超调PO10%，动态过渡过程Ts0.2s。 图21-2 典型I型系统的参数关系 解：可选PI控制器，则有整个系统的开环传函： 图21-3 系统波德图 图21-3 系统波德图 若取T=τ1, 用控制器零点将被控对象的大惯性环节对消，再使系统增益等于小惯性环节转折频率的一半，即。则开环传函呈典型I型模式，故有闭环传函阻尼比ζ=0.7，满足阶跃响应超调量PO10%,且Ts = 8τ2= 0.16s 0.2s的要求。 注意，如果控制器的零点与被控对象的极点对消不准，波德图可能出现虚线所画情况，此时可用公式计算相位稳定裕量的改变量，并不会产生多少变化。若用根轨迹分析，还会发现开环零点引出的闭环零点会被随之出现的闭环极点补偿，故系统阶跃响应仍可按典型I型模式计算。 例21-2 被控对象同上例，设计控制器仅要求闭环带宽ωb2，谐振幅值Mr1.2。 解：选用简单积分控制器，便有整个系统的开环传函表达式： 若取增益K=2.5，则开环剪切频率ωc=K=2.5，PM=60°。系统可以不顾小惯性环节的存在，也被看作典型I型模式。且可估计，闭环特性ωb2.5，Mr1.2。 典型II型系统模式 典型II型系统由2个积分环节和1个微分环节组成，其开环传函如下： 单位反馈下闭环传函为典型的二阶振荡环节 图21-4 典型II型系统波德图 图21-4 典型II型系统波德图 从而算出此二阶系统的典型参数。 ωc = 1/τ = 1.0ωn = PM=45° = ζ=0.5，γ=2.0 = PO=30% ωc = 2/τ = 1.4ωn = PM=63° = ζ=0.7，γ=1.0 = PO=23% ωc = 4/τ = 2.0ωn = PM=76° = ζ=1.0，γ=0.5 = PO=15% ， （21-4） 注意典型II型系统的开环传函本身存在零点1/τ，因此这个零点也是单位反馈形成的闭环传函零点。正是这个闭环零点使系统闭环阶跃响应的超调明显变大，但正如本书第6单元的图7-6所述，超调量大小与参数γ=(1/τ)/ζωn有关。闭环传函中的零点相对二阶共轭极点实部的比值越小，其影响就越大。由于这里因子ωn与1/τ的比等于2ζ，因此γ=1/2ζ2成为完全依附于ζ的取值。即ζ越大，则γ越小，零点增加超调的坏作用也越大，从而削弱了通常系统通过增加ζ来减小超调的作用。图21-5给出典型II型模式的开环结构参数与闭环特性之间的曲线关系。 图21-5 典型II型系统的参数关系例21-3 已知控制系统如图21-6所示试设计控制器传函，要求闭环结构ζ=0.6，ωn10 图21-5 典型II型系统的参数关系 图21-6 II型系统控制示例 解：可选PD控制器， 图21-6 II型系统控制示例 开环传函呈典型II型系统模式。且取控制器参数，，则可估计闭环所形成的二阶振荡环节的主要参数为。然而，阶跃响