51单片机控制四相步进电机(详细).doc

51单片机控制四相步进电机 作者：易劲松　QQ：371719025　Email:yijingsong@ 　　接触单片机快两年了，不过只是非常业余的兴趣，实践却不多，到现在还算是个初学者吧。这几天给自己的任务就是搞定步进电机的单片机控制。以前曾看过有关步进电机原理和控制的资料，毕竟自己没有做过，对其具体原理还不是很清楚。今天从淘宝网买了一个EPSON的UMX-1型步进电机，此步进电机为双极性四相，接线共有六根，外形如下图所示：  　　拿到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线，然后用5伏电源的地线分别和另外四根线（红、兰、白、橙）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机的步进角度为360/(4×5)＝18度。地线与四线接触的顺序相反，电机的转向也相反。 　　如果用单片机来控制此步进电机，则只需分别依次给四线一定时间的脉冲电流，电机便可连续转动起来。通过改变脉冲电流的时间间隔，就可以实现对转速的控制；通过改变给四线脉冲电流的顺序，则可实现对转向的控制。所以，设计了如下电路图： 　　制作的实物图如下： 　　C51程序代码为： 代码一 #include AT89X51.h static unsigned int count;static unsigned int endcount; void delay(); void main(void) {? count = 0;? P1_0 = 0;? P1_1 = 0;? P1_2 = 0;? P1_3 = 0; EA = 1;????????????? //允许CPU中断 ? TMOD = 0x11;? //设定时器0和1为16位模式1 ? ET0 = 1;???????????? //定时器0中断允许 TH0 = 0xFC; ? TL0 = 0x18;????? //设定时每隔1ms中断一次? ? TR0 = 1;?????????? //开始计数 startrun:? ? P1_3 = 0;? P1_0 = 1;? delay();? P1_0 = 0;? P1_1 = 1;? delay();? P1_1 = 0;? P1_2 = 1;? delay();? P1_2 = 0;? P1_3 = 1;? delay();? goto startrun;} //定时器0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 { ? TH0=0xFC; ? TL0=0x18; //设定时每隔1ms中断一次? count++;} void delay(){? endcount=2;? count=0;? do{}while(countendcount);} 　　将上面的程序编译，用ISP下载线下载至单片机运行，步进电机便转动起来了，初步告捷！ 　　不过，上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制，速度和方向的控制还不够灵活，另外，由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进电机的步进角度为18度。所以，我将程序代码改进了一下，如下： 代码二 #include AT89X51.h static unsigned int count;static int step_index; void delay(unsigned int endcount);void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel); void main(void) {? count = 0;? step_index = 0;? P1_0 = 0;? P1_1 = 0;? P1_2 = 0;? P1_3 = 0;? EA = 1;???????????? //允许CPU中断 ? TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1 ? ET0 = 1;??????????? //定时器0中断允许 TH0 = 0xFE; ? TL0 = 0x0C;? //设定时每隔0.5ms中断一次? ? TR0 = 1;???????? //开始计数 ? do{??? gorun(1,60);? }while(1); } //定时器0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 { ? TH0=0xFE; ? TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次? count++;} void delay(unsigned int endcount){? count=0;? do{}while