双闭环H桥可逆直流脉宽调速系统设计与解决方案.ppt

双闭环H桥可逆直 　　　　　　 流脉宽调速系统设计与分析 导 师: 王立乔 讲说人: 侯培卓 组 数: 第九组 小组成员 组长：侯培卓 张超 组员：苏晓 陈云 毕兰东 王黎杰 梁家玮 顾海旺 研究思路 1.掌握直流电机传动的工作原理与应用； 2.设计数字控制双闭环 H 桥可逆直流脉宽调速系统。 3.建立数学模型，计算其参数； 4.进行数字仿真，验证其设计； H桥 额定励磁下的直流电动机的动态数学模型 电力电子器件的传递函数：构成系统的主要环节是电力电子变换器和直流电动机。 电力电子变换器的传递函数 近似成一阶惯性环节为： 他励直流电动机在额定励磁下的等效电路 　　 整个直流电动机的动态的结构图 　　　上图可以看出，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰动输入量[1]。 电流、转速双闭环直流调速系统分析 转速单闭环调速系统 　根据自动控制原理，反馈控制闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 　调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，显然，引入转速闭环将使调速系统能减少转速降落。 　　 图5-1 采用转速负反馈的闭环调速系统 调速原理 　在有反馈的闭环直流调速系统里，安装测速发电机 TG与电动机同轴运转，这时可以引出负反馈电压，它被调量转速成正比。和给定电压比较后，就得出转速偏差电压ΔUn，在经过放大器 A的放大作用，最总控制电力电子变换器UPE的电压得以产生，用它来控制电动机转速n。 　　　　　 　　　　 图5-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构图 　　　 图5-4 闭环调速系统的给定作用和扰动作用 各种扰动作用都在稳态结构框图上表示出来了，所有这些因素最终都要影响到转速。 　　　抗扰能力：反馈控制系统对被反馈环包围的前向通道上的扰动都有抑制功能。 转速单闭环调速系统 限流保护　　　 问题的提出： 　　　直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，这不仅对电机换向不利，对过载能力低的电力电子器件来说，更是不能允许的。要解决反馈闭环调速系统的起动和堵转电流过大的问题，系统中就要有自动限制电枢电流的部分。 　　　因此引入电流负反馈，来保持电流的基本不变，使它不超过允许值。考虑到限流作用只需在起动和堵转时起作用，正常运行时应让电流自由地随着负载增减。如果采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速，这种方法叫做电流截止负反馈，简称截流反馈[1]。 　　　系统稳态结构如下图所示: 　　　　　　　　 带电流截止负反馈的闭环直流调速系统稳态结构框图 电流转速双闭环直流调速系统 　　　在部分情况下。单闭环直流调速系统可以实现转速无静差。可是，如果当系统的动态性能要求较高时，单闭环就往往不能满足设计要求，而在实际设计中，转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广性能较好的直流调速系统[2]。 调速原理双闭环系统理论基础 　　　在单闭环直流调速系统中，电流是由电流截止负反馈环节专门控制的，可是它却仅仅在超过临界电流值后，在靠强烈的负反馈限制电流的冲击作用，因此它不能很好地去控制电流的动态波形[1]。 　　 　　　　a) 带电流截止负反馈的单闭环调速系统 b) 理想的快速起动过程 　　 图5-7直流调速系统起动过程的电流和转速波形 　　　按照图5-7进行性能比较： 　　　如图5-7a所示是带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程，当它的起动电流超过最大值后，这时电流负反馈起作用，电流也降低下来，电机的电磁转矩同时跟着减小，进而电机的加速时间延长。 　　　如图5-7b所示是理想的起动过程波形，这个时候起动电流呈方形波，转速依照线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动方式[1]。 解决思路：为了实现最快起动，最主要是有使电流始终保持最大值的一段时间。按照反馈控制规律，采用电流负反馈可能得到近似恒流的过程。可是我们又希望有这样的过程：在起动的时候，