第一章自控要点.pptVIP

1.1.2 自动控制理论发展简史 智能控制理论 ( 20世纪70年代 ) 神经网络 遗传算法 专家系统 模糊控制 2.闭环控制系统 1.3对自动控制系统的基本要求 1. 稳：（基本要求） 要求系统稳定 2. 准：（稳态要求） 系统响应达到稳态时， 输出跟 踪精度要高 3. 快：（动态要求） 系统阶跃响应的过渡过程要平稳， 快速 稳定性： 系统受到干扰后偏离原来的工作状态，扰动消失后， 能自动回到原工作状态，这样的系统是稳定的。反之，当干扰消除后，系统的输出趋于无穷或进入振荡状态，则称系统是不稳定的。稳定性是保证系统能正常工作的前提。 动态性能 指系统过渡过程的快速性和振荡性。由于控制系统的惯性，系统的输出跟随输入的变化总有一定的延迟。这个时间越短，快速性越好。有些系统的阻尼比较小，所以系统从一个稳态进入另一个稳态时，要经过若干次衰减振荡，而且在振荡过程中会出现超调现象。一般控制系统对超调量是有限制的。 稳态性能 稳态性指系统的控制精度。系统由一个稳态过渡到另一个稳态时，希望系统的输出尽可能地接近给定值。 但由于干扰或输入信号的不同，有些系统就会产生误差。系统的稳态性能用稳整误差来恒量。 自动控制原理研究的内容 1. 自动控制的一般概念 基本控制方式 控制系统的基本组成 控制系统的分类 对控制系统的要求 课程研究的内容 2. 要求掌握的知识点 负反馈控制系统的特点及原理 由系统工作原理图绘制方框图 课 程 小 结 本次课程作业（1） 1 —2，3，4 自动控制原理 郑州轻工业学院电气信息工程学院 自 动 化 教 研室 自动控制原理 数学 自动控制理论 专业课程 1、 是一门专业基础课 2、理论实践相结合 来源与实践，又应用与实践 自动控制理论课程特点 学习自动控制理论的重要性 1、没有控制理论就没有现代自动化 主要内容 1、建立系统数学模型 2、系统分析 3、系统校正 第一章 自动控制概论 1.1 引 言 1.2 自动控制系统的分类 1.3 对控制系统的基本要求 自动控制： 1.1.1 自动控制理论及应用 在无人直接参与的情况下，利用控制装置，使机械装置或生产过程（被控对象）的某一个物理量（被控量）按预定的规律（给定量）运行。 1.1 引 言 1.1.2 自动控制理论发展简史 经典控制理论（起源于18世纪70年代，发展于20世纪50年代） 经典控制理论主要以单输入、单输出为研究对象，以传递函数作为系统的基本描述，以频率法和根轨迹法作为系统分析和设计的方法.现代控制理论 ( 20世纪60年代 ) 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制 最佳估计 容错控制 系统辨识 集散控制 大系统复杂系统 现代控制理论是用一阶微分方程组来描述系统，它可以反映系统内部变量的全部信息。是研究多变量系统、非线性系统、时变系统的强有力的工具 一、举例：空调控制器控制系统 功能：房间温度控制在人体比较舒适的范围 （对象、物理量、控制设备） 系统组成： 温度设定 比较单元 控制单元 执行机构 控制对象 测量元件 控制对象 反馈 比较 控制指令 家用空调系统框图的简化 分类 运动控制系统 过程控制系统 线性/非线性系统 连续/离散性系统 定常/时变性系统 单输入单输出/多输入多输出系统 按被控对象分 按使用的数学方法分 按输入信号特征分 恒值系统 随动系统 程序控制系统 按控制方式分 按给定值操纵的开环控制 按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制：闭环反馈为主，开环补偿为辅 1.2自动控制系统的分类 基本控制方式 1. 开环控制 2. 闭环控制 3. 复合控制 1.2.1按控制方式分类 1.开环控制系统 动画 2.闭环控制系统 炉温控制系统方框图 方框图中各符号的意义 元部件 方框（块）图 信号（物理量）