虚位移原理(一)总结报告.pptVIP

* 虚位移原理(一) 理论力学 13 虚位移原理 13.1 约束及其分类 对质点系运动的限制条件称为约束(constraint),约束条件的数学表达式称为约束方程或约束不等式。 m l 球面摆 约束方程: x2 + y2 + z2 = l2 ■ 单面约束与双面约束 在约束方程中用严格的等号表示的约束称为双面约束(bilateral constraint),含有不等号表示的约束称为单面约束(ulilateral constraint) 。例如在球面上运动的质点,如果规定质点不能离开球面,则约束是双面的;否则,约束就是单面的。 柔绳连接的单摆 m l 约束方程: x2 + y2 + z2 ≤ l2 单面约束 约束方程: x2 + y2 + z2 ≤ [l(t)]2 ■ 定常约束与非定常约束 约束方程不显含时间t的约束称为定常约束或稳定约束(scleronomic constraint); 反之, 如果约束方程显含时间t, 则称为非定常约束或不稳定约束(rheonomic constraint) 。 摆长可变的单摆 m l u 约束方程: (ut－x)2 + y2 = l2 非定常约束的例子 R=at2 约束方程: x2 + y2 + z2 ≥ a2t4 m l u x y O ■ 完整约束与非完整约束 只限制系统中各质点的位置的约束称为几何约束(geometrical constraint),其约束方程是坐标和时间的有限方程。 O A B ○ y ○ x r l 曲柄连杆机构 xA2 + yA2 = r2 xB = 0 xA2 +(yB－yA)2 = l2 O A B ○ y x ○ l2 l1 约束方程: xA2 + yA2 = l12 (xB－xA )2 +(yB－yA)2 = l22 双数学摆 与几何约束相对应的是运动约束(constraint of motion), 即限制质点运动速度的约束,其约束方程是含有坐标和时间以及坐标对时间的导数的微分方程。 沿水平直线纯滚的圆盘 上述约束为运动约束,但其约束方程可积分为有限形式,从而转化为几何约束。几何约束和可积分的运动约束称为完整约束(holonomic constraint)。这里‘可积分’的意思是不依赖于运动方程而单独积分成有限形式。不可积分的运动约束称为非完整约束(nonholonomic constraint) 。 A vA x 13.2 广义坐标及自由度 适当选取的唯一确定质点系位置的的一组独立变量称为广义坐标。对于完整系统(仅受完整约束的系统),其广义坐标数即为系统的自由度。 小球在三维空间的运动,自由度为3, 广义坐标可选直角坐标x,y,z。 当它被限制在平面z=b上运动时, 自由度为2, 广义坐标可选直角坐标x,y;或极坐标r,θ。 x y z z=b θ r (x,y) xA2 + yA2 = r2 xB = 0 xA2 +(yB－yA)2 = l2 确定质点系位置所需的独立变量数为1, 即系统的自由度为1, 可在 xA、yA和 yB 中任选一个作为广义坐标, 但是选取角θ有时会更方便。 θ 曲柄连杆机构 O A B ○ y ○ x r l xA2 + yA2 = l12 (xB－xA )2 +(yB－yA)2 = l22 θ1 θ2 系统的自由度为2, 可在xA、yA 、xB 和 yB 中任选2个能唯一确定系统位形的变量作为广义坐标, 当然也可以选取θ1和θ2 。 广义坐标不一定是直角坐标,也可以是球坐标、柱坐标、角度、距离、面积等等,只要它是一组能唯一确定系统位形的独立变量就行。 双数学摆 O A B ○ y x ○ l2 l1 13.3 虚位移 ■ 可能位移(possible displacement) ——是指约束所允许的系统的任何一组无限小位移。 本节将引入可能位移、实位移和虚位移的概念,研究它们之间的关系,以及它们要满足的条件。 dr dr O A B ○ ○ drA drB drB drA ■ 实位移 在无限小时间间隔dt内,系统的真实运动所产生的位移称为实位移(actual displacement)。 所谓真实运动,是指既满足约束方程又满足运动微分方程和初始条件的系统运动。因此,在任意时刻,系统的实位移是唯一的,并且是可能位移之一。但反过来,任意一组可能位移则不一定是实位移。 ■ 虚位移 在定常约束的情况下, 可能位移就是虚位移 定常约束 δr δr 可能位移和虚位移是纯碎的几何概念,它们不涉及系统的实际运动,与运动方程和初始条件无关。实位移是系统真实运动产生的位