3第三节二阶系统的瞬态响应1程序.ppt

gsb ① 阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系 ③ 极点距虚轴的距离与系统的调整时间成反比(0z0.8) 二阶系统的动态性能指标基于以下两个条件：第一，性能指标是根据系统对单位阶跃输入的响应给出的；第二，初始条件为零。 典型二阶系统的瞬态响应—二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。 典型二阶系统的性能指标—主要是超调量和调整时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正。 具有零点的二阶系统—单位阶跃响应的紧凑形式；性能指标；比例微分校正。 引进速度反馈校正前后，二阶系统单位阶跃响应曲线的一个例子 曲线1、2分别为未引入和引入速度反馈校正后的单位阶跃响应曲线。由图可知，二阶系统引入速度反馈校正以后，可以减小系统的超调量和调整时间，但有时会增大系统的上升时间。参阅例[3.3.3] 3.3.4 改善二阶系统响应特性的措施--速度反馈校正 工程上常取阻尼系数 作为系统设计的依据，该阻尼系数称为最佳阻尼系数。在这种情况下，典型二阶系统的超调量为： 上升时间tr为： 峰值时间tp为： 调整时间ts为： 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程） 当阻尼系数z一定时，无阻尼振荡频率wn越大，上升时间、峰值时间和调整时间越短，响应速度越快。 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程） 阻尼系数 是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的瞬态品质。在 的情况下瞬态特性为单调变化曲线，无超调和振荡，但 长。当 时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。 在欠阻尼 情况下工作时，若 过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，瞬态控制品质差。 注意到 只与 有关，所以一般根据 来选择 。 越大， （当 一定时） 为了限制超调量，并使 较小， 一般取0.4~0.8，则超调量在25%~1.5%之间。 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）—总结 [例]如图所示的二阶系统，开环传递函数包括三个典型环节：比例、积分和一阶惯性环节。图中 K为开环放大系数， T为一阶惯性环节的时间常数，通常称 K和T为系统的实际参数。由实际参数表示的系统闭环传递函数为： 系统的特征参数 z和wn与实际参数K和T之间的关系为： 由上式可以看出瞬态性能指标与系统实际参数之间的关系。讨论如下： 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）--例子 当K增大， T一定时，阻尼系数z值减小，超调量d％上升，调整时间ts基本不变，振荡次数增加。即K越大，二阶系统振荡越严重。 当 K一定， T增大时，阻尼系数z值减小，超调量d%上升，振荡次数增加。T增大又引起无阻尼振荡频率的减小，z，wn的减小均引起调整时间ts的增加，所以增大时将使调整时间ts增加。由此可见，T增大对系统瞬态性能是不利的。 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）--例子 [例]：求如下随动系统的特征参数 ,分析与性能指标的关系。 + n - 电压 放大器 + - + - 功 放 C - K1 K2 R 若假设电枢电感La=0，则Ta=0，方程为 当只考虑Ua时，电动机的微分方程方程为 电动机传递函数为 电压放大器和功放的传递函数分别为K1和K2，可得方框图。 因 所以 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）--例子 闭环传递函数为： ⒈T不变，K↑ 下面分析瞬态性能指标和系统参数之间的关系(假设 ): → N↑。 →z↓ → d%↑ →wn↑ →wd↑ →zwn=1/2T不变，ts几乎不变 总之，K增大振荡加剧； ⒉K不变，T↑ → N↑。 →z↓ → d%↑ →wn↓ →wd↓ →zwn=1/2T↓ →ts↑ 实际系统中T往往不能变，要使系统瞬态性能好，则K↓，但这对控制精度不利。 3.3.3 典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）--例子 [例3.3.1] 有一位置随动系统，其方块图如图所示。其中K=4，T=1。试求： (1) 该系统的无阻尼振荡频率 wn；(2)系统的阻尼系数z；(3)系统超调量d%和和调整时间ts；（4）如果要求z＝0.707，在不改变时