最优控制完整总结.ppt

把u*(t)代入 代入上式 把λ(t)代入正则方程 上两式对任意时刻的 任何x(t)及任何z(t)均成立 上述两方程的边界条件 利用计算机逆时间求数值解，得到K(t)、g(t)后，得出最优控制 最优轨线由下式解出 最优性能指标 满足下列微分方程及边界条件 例5-9 已知一阶系统方程为： 其中a为常数，u(t)不受约束，用z(t)表示期望的输出 误差为 试求最优控制u*(t)，使性能指标 取极小值，其中 解 黎卡提方程及边界条件为： 其解为 式中 最优控制规律为： 例5-10 设系统状态方程为 初始条件为t0=0，x1(0)=x10，x2(0)=x20，输出方程为 求最优控制u(t),使性能指标 为最小，z=a 解 代入黎卡提方程，得 终端条件 如果设 代入 终端条件 如果设 最后，最优控制为 2 ：线性定常系统的跟踪问题 对于线性定常系统，如果要求输出为常数向量，且终端时刻tf 很大时，则可按上述的线性时变系统的方法推导出一个近似的最优控制规律，虽然这个结构并不适应tf 趋向无穷大的情况，但对一般工程系统是足够精确的，有重要的实用价值。 设线性定常系统状态表达式为 系统能控且能观测，设要求的输出z为常数向量，误差 性能指标 式中Q和R为正定的 最优控制为 K和g满足 最优轨线应满足 当终端时间tf 足够大且有