第一章现代控制理论绪论.ppt

现代控制理论Modern Control Theory 杨秀丽 电话短号:615869) QQ:516711699 邮箱：xlyscau@163.com 公邮：hnnydxzdh(密码：hnnydx123) 自动化教研室(工程学院南507) 教材：曲延滨、王新生主编，《现代控制理论基础》，哈尔滨工业大学出版社，2005 参考资料： 刘豹、唐万生主编，现代控制理论(第三版)，机械工业出版社，2006 张嗣瀛、高立群，现代控制理论，清华大学出版社,2006 俞立主编，《现代控制理论》，清华大学出版社，2007 袁德成等主编《现代控制理论》，清华大学出版社，2007 中国期刊网（自动化学报） 《Modern Control System Engineering》，Ogata 《控制系统CAD与仿真：MATLAB语言及应用》，王海英主编 ……………… 课时：32 考核：综合出勤、学习态度、课堂表现、期末闭卷考试等。缺作业达到三分之一及其以上，或随机点名缺勤三次以上无考试资格。 考试方式：闭卷（50%卷面成绩，50%平时成绩(出勤率，作业，测试)） 第一章 绪 论 引言 1.1 控制理论的发展历程 1.2 控制理论的分析比较 1.3 现代控制理论的特点 1.4 现代控制理论的基本内容 1.5 现代控制理论的应用 1.6 本课程的主要内容 引言 引言 1.1 控制理论的发展历程 经典控制理论 现代控制理论 新发展——大系统理论 智能控制 1.1.1 经典控制理论 自动控制思想及其实践历史悠久，可以追溯到久远的古代： 如公元前300年-200年在古希腊出现的水钟； 公元前14-11世纪中国、埃及和巴比伦的自动滴漏计时器； 古罗马简单的水位调节装置等。 但，仅是自控系统的萌芽。 1.1 控制理论的发展历程 瓦特 1.1.1 经典控制理论 1875年和1895年，英国劳斯Routh和德国赫尔维茨Hurwitz先后提出了判别系统稳定性的代数方法（Routh-Hurwitz稳定判据 ），奠定了经典控制论中时域法的基础。 1892年，俄国李雅普诺夫在《论运动稳定性的一般问题》中建立了动力学系统的一般稳定性理论。 1932年，美国奈奎斯特Nyquist提出了 根据频率响应判断系统稳定性的准则， 奠定了频域法的基础。 奈奎斯特 奈奎斯特（1889-1976），美国物理学家。1917年获得耶鲁大学哲学博士学位。曾在美国AT&T公司与贝尔实验室任职。奈奎斯特为近代信息理论做出了突出贡献。他总结的奈奎斯特采样定理是信息论、特别是通讯与信号处理学科中的一个重要基本结论。 由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力，1932年奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频域内研究系统的频率响应法，为具有高质量的动态品质和静态 准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。 1.1.1 经典控制理论 1945年，美国伯德Bode在《网络分析和反馈放大器设计》中提出频率响应法－Bode图。 1948年，美国伊万斯(W. E. Evans)提出了复数域内研究系统的根轨迹法。 维纳 诺伯特·维纳（Norbert Wiener）（1894年11月26日—1964年3月18日），美国应用数学家，控制论的创始人，在电子工程方面贡献良多。他是随机过程和噪声过程的先驱，又提出了“控制论”的一词。 维纳在其50年的科学生涯中，先后涉足哲学、数学、物理学和工程学，最后转向生物学，在各个领域中都取得了丰硕成果，称得上是恩格斯颂扬过的、本世纪多才多艺和学识渊博的科学巨人。 1956年，美国贝尔曼R.Bellman发表《动态规划理论在控制过程中的应用》， 建立了最优控制的理论基础。 1956/1958年，前苏联的庞德里亚金发表了 《最优过程的数学理论》，提出了极大值原理（Maximum Principle）。 1960年，美籍匈牙利人卡尔曼R.E.Kalman 发表了“On the General Theory of Control Systems”，引入状态空间法分析系统，提 出了能控性、能观性、卡尔曼滤波等概念， 奠定了现代控制理论的基础。 1957年成立了国际自动控制联合会（IFAC：International Federation of Automatic Control）。 70年代中期，自动化的应用开始面向大规模、复杂的系统，如大型电力系统、交通运输系统、国民经济系统等，运用现代控制理论方法已不能取得应有的成效，于是出现了： ——大系统理论 是指规模庞大、结构复杂、变量众多的信息与控制系统，如生产过程、交通