第3章汽车行驶稳定性控制系统(汽车电子控制技术)研究报告.ppt

汽车电子控制技术 第3章 汽车行驶稳定性控制系统 学习目标 ·了解ABS、ASR的基础理论。 ·了解ABS、ASR的组成和分类。 ·掌握ABS的结构和工作原理。 ·掌握ASR的结构和工作原理。 ·了解ESP的功能。 ·掌握ESP的结构和工作原理。 3.1 防抱死制动系统（ABS （2）车轮滑移率 车轮滑移率就是表示制动过程中车轮滑移程度的。滑移率是指车速与车轮速度的差值与车速之比。滑移率s的表达式为： （3-3） 式中 v-车速（m/s） v-车轮速度（m/s） r-车轮半径（m） -车轮转动角速度（rad/s） 车轮在路面上纯滚动时，v= v，s=0；车轮完全抱死时（即在路面上纯滑移），=0，车轮滑移率s=100%；车轮在路面上边滚动边滑移时，v＞v，车轮滑移率0＜s＜100%。车轮滑移率越大，说明车轮运动中滑动成分所占比例越大。汽车制动时，在路面附着系数以及作用于车轮上的垂直载荷一定的情况下，车轮制动器的制动力矩越大，车轮的滑移率将越大。 （3）附着系数与滑移率的关系 车轮与地面之间的附着系数会随着车轮滑移率的变化而变化，干燥硬实路面附着系数与滑移率的关系如图3-1所示。 （4）汽车采用ABS的必要性 由附着系数与滑移率之间的关系可知，汽车制动时如果车轮完全抱死，就纵向附着系数而言，其滑动附着系数低于峰值附着系数，这将使车轮完全抱死时的制动距离比具有峰值附着系数时的制动距离变长；就横向附着系数而言，由于在车轮抱死时的横向附着系数接近于零，汽车几乎失去了横向附着能力，因此使汽车的方向稳定性变差，一旦汽车遇到横向干扰力的作用，就可能产生侧滑、甩尾甚至回转等情况。另外，一旦转向车轮抱死，汽车不会按照转向轮偏转的方向行驶，而是沿汽车行驶惯性力的方向向前滑动，从而使汽车失去转向控制能力。 综上所述，汽车制动时车轮抱死会使制动距离变长，方向稳定性变差，失去转向控制能力，因此制动时应避免车轮抱死。汽车上采用ABS的目的就是避免制动时车轮抱死，将滑移率控制在10%～30%，在此范围内既有最大的纵向附着系数，使制动距离最短，又有较大的横向附着系数，以获得较好的横向稳定性和转向控制能力。 2．ABS的组成和工作过程 图3-2 典型ABS的组成 工作过程:装有ABS的汽车并非只要制动ABS就起作用，当制动强度较低时，ABS不起作用，只有当制动强度达到一定程度ABS才起作用。汽车行驶时，轮速传感器会将每一个车轮的转速信号送至ECU，汽车制动时，ECU通过监测每一个车轮的轮速信号判断车轮的运动状态，如果制动强度比较低，ECU监测到的车轮滑移率较小，ABS不起作用，此时的制动就是常规制动。随着制动踏板的继续踏下，制动强度增大，如果ECU监测到某一车轮滑移率增大到一定程度，ECU将发出指令，控制制动压力调节器，使该车轮的制动压力降低或保持不变，防止该车轮滑移率的进一步增大，防止车轮抱死，将车轮滑移率控制在10%～30%的理想范围。 3．ABS的分类 （1）按总体结构布置分类 ABS按总体结构布置分类可以分为整体式和分开式两类。整体式ABS是指ABS的制动压力调节器与制动主缸构成一个整体，这种结构紧凑、管路接头少，但结构复杂，成本较高，一般用于高级轿车。分开式ABS是指ABS的制动压力调节器与制动主缸分开布置，通过制动管路连接。分开式制动压力调节器在车上布置灵活，成本较低，但制动管路接头较多。目前大多数汽车采用分开式ABS。 （2）按控制通道和传感器数目分类 所谓控制通道是指在ABS系统中能够独立进行制动压力调节的制动管路。按照控制通道数目分，ABS可以分为四通道式、三通道式、二通道式和一通道式。 1）四通道式。四通道式ABS又可分为以下两种形式： ① 前后管路布置四通道式 由于四通道ABS可以单独对每一个车轮进行制动压力控制，因此附着系数利用率高，使制动距离最短。四通道ABS的缺点是在某些情况下左右两侧制动力不平衡,影响汽车制动时的行驶稳定性。 2）三通道式。三通道式ABS又可分为以下3种形式： ① 四传感器、前后管路布置、前轮独立控制、后轮低选控制三通道式 前轮独立控制的好处是由于轿车前轴的垂直载荷较大，再加上制动时的载荷转移，使前轮的制动力占汽车总制动力的比例较大（可达70%），前轮独立控制有利于充分利用两前轮的附着系数，缩短制动距离。然而前轮独立控制可能导致制动过程中两前轮的制动力不相等，但由于两前轮制动力不平衡对汽车行驶时方向稳定性的影响相对较