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电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 教学目的与要求 课程的设置目的: 融合多门课程知识,训练综合分析及解决问题的能力! 运动控制系统涉及的知识范围 1.0 运动控制系统及其组成分析(复习补充) 1.0.1电动机是运动控制系统的控制对象 1.0.2运动控制系统的功率放大与变换装置 1.0.3运动控制系统的控制器 模拟控制器 物理概念清晰、控制信号流向直观，控制规律体现在硬件电路，并行运行、控制器的滞后时间小。 线路复杂、通用性差、制效果受到器件性能、温度等因素的影响。 1.0.4运动控制系统的信号检测与处理 信号检测：电压、电流、转速和位置等信号 信号转换：电压匹配、极性转换、脉冲整形等 数据处理： 信号滤波 1.0.5 运动控制系统的历史与发展 直流调速系统 直流电动机的数学模型简单，转矩易于控制。 换向器与电刷的位置保证了电枢电流与励磁电流的解耦，使转矩与电枢电流成正比。 忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩，运动控制系统的简化运动方程式为： 1.0.7 生产机械的负载转矩特性 1、恒转矩负载 负载转矩的大小恒定，称作恒转矩负载。 a）位能性恒转矩负载 ；b) 反抗性恒转矩负载 2、恒功率负载 负载转矩与转速成反比，而功率为常数，称作恒功率负载 3、风机、泵类负载 负载转矩与转速的平方成正比，称作风机、泵类负载 1 教学目的与教学要求（平时与实验30%、考试70%） 3 G-M系统机械特性 1.1.2.2 可控整流器调压系统 20世纪60年代起，出现了晶闸管整流装置，它具有效率高、体积小、成本低、无噪声等优点 1 可控整流器调速系统简称V-M系统组成 可控整流器调速系统简称V-M系统，电动机（M）是被控对象，转速n是被调量，即输出量。晶闸管（V）可控整流器可以是单相、相或更多相数，半波、全波、半控、全控等类型。基本结构（开环）图示如下： 可控整流器调速系统（V-M）图示 控制特点： 在控制快速性方面，G-M系统是秒级，而V-M系统是毫秒级，这将会大大提高系统的动态性能。 通过调节触发电路的移相电压，便可改变整流电压Ud，实现电动机的平滑调速控制。 2 工作原理 Ug 3 运行特性（看图说话） n Te 半控整流电路运行特性 n Te 全控整流电路运行特性 n Te 正、反两组全控整流电路运行特性 * 晶闸管元件对过电压、过电流以及过高的du/dt和di/dt都很敏感，因此晶闸管整流电路设有许多保护环节； 晶闸管整流器相关的问题： * 当系统处在深调速状态时，晶闸管的导通角很小，使得系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流，引起电网电压畸变，殃及附近的用电设备。若其没备容量在电网中所占比重较大，必须增设无功补偿和谐波滤波装置。 * 晶闸管的单向导电性，给系统的可逆运行造成困难； 采用半控或全控型电力电子器件控制直流电压的装置称为直流斩波器（PWM斩波器），也称直流调压器。 基本组成框图与控制原理 1.1.2.3 直流斩波器 1 基本组成及工作原理分析 2 控制策略分析（开关管的状态控制） （1）脉冲宽度控制策略（PWM） 基本组成框图与控制原理 控制原理：脉冲周期T不变，只改变开关管的导通时间tON Ud=( ton / T ) Us U t i id VT VD t0n T t T=C T=C T=C （2）脉冲频率控制策略（PFM） 基本组成框图与控制原理 控制原理：开关管的导通时间tON不变，只改变开关动作频率f（改变关断时间）。 Ud=( ton / T ) Us U t i id VT VD t0n T t ton=C ton=C （3）两点式控制策略 控制原理：当负载或电压低于某一值时，使开关管导通；当负载或电压高于某一值时，使开关管关断。 t i id imax imin imax imin 基本组成框图与控制原理 根据波形，判断直流斩波器的控制方式 a） b） c） c) 1.1.2.4 PWM与V-M系统的比较分析（P11） 1)PWM系统低速运行平稳，调速范围宽 原因在于PWM调速系统的开关频率高，仅靠电枢电感即可获得脉动很小的直流电流，电枢电流连续。 2)PWM系统动态抗扰能力强、快速响应性能好 原因在于PWM调速系统的开关频率高，需配合快速响应电动机。 3)PWM系统主电路损耗低、工作效率高 原因在于PWM系统中，功率器件都工作在开关状态。