往返小车的制作.docVIP

往返小车的制作 一 摘要 本设计以单片机为核心，以光电检测获得外部信号，采用PWM对小车的制动进行控制，以LED对行程和所用的时间进行显示。 二 关键字 光电检测 串行静态显示 电刹车 三 案比较及论证 方案一：采用纯数字电路 该方案外部检测采用光电转换，系统控制部分采用数字电路译码对小车电动机两端电压调整，来控制小车的运行。时间和行程用加法器进行记数。此种系统的设计将会使电路过于复杂，调试时需要改变硬件电路，机动性差。 方案二：用单片机控制 用光电检测不同的信号，并经单片机对其进行处理，控制继电器的断开和吸合，从而切换555产生的不同的脉宽信号来控制电动机的正反转和刹车。通过单片机内部计数器/定时器进行定时、记数，再用单片机串行输入/输出口进行显示控制。此种方案电路成熟、工作稳定、容易实现控制。 为能更好的实现题目的各种设计要求，所以我们选用第二种方案。用单片机控制。其工作框图如下： 四 主要电路设计 89C2051单片机基本系统 此系统以89C2051为核心，通过单片机内部计数器/定时器进行定时、记数，再用单片机串行输入/输出口RXD，TXD进行显示控制。P0口作为外部中断响应口。P1口为电动机状态控制口。 2．光电检测部分： 我们采用反射式光电检测电路对跑道上的黑线进行检测，并用两个遮光管套住发光管和接收管以一定的角度紧贴跑道，这样可以消除外界光线的干扰。为了加强可靠性采用槽型光耦检测轮子转动行程。用LM358电压比较器输出高低电平检测信号。如图示： 3．电源部分 由于电动机工作电流大，需要选用内阻小，供电电流强，质量轻，可反复使用的经济型电池，我们选用镍铬电池组。为使单片机工作稳定，避免电动机开机关机和其转动时对其电源电压的影响，在此用2个电池组和稳压块分别为89C2051和电动机驱动显示部分供电。并紧靠每个芯片的电源端加1uF的电容。这样可以有效的消除各模块之间的工作干扰。 4．PWM部分 根据题目要求小车需要有加速和限速两种不同的工作状态，采用调压电路工作不稳定，并且对调压块的要求较高，通过实验调压块容易烧坏。而采用调脉宽的方式控制电动机的转速，后级采用三极管D882推动工作很稳定，并且用555产生的调脉宽电路，其占空比可在0%~99%之间任意调整，精度高。特别是在低速段调整，不宜停车。如图示： 5．小车的状态控制 此设计是用继电器的动作切换电动机两端的电压占空比，在非限速区脉宽调到最大，小车全速向前，到限速区时调整脉宽使小车的速度控制在2÷8=0.25m/s以下。为了定位准确，小车的刹车控制很重要。由于小车上带的负载较多，小车的惯性较大，让小车自由停车会和终点位置相差太大。本设计采用了两种方案：一是采用机械刹车，二是采用电刹车。（电刹车：利用直流电机的再生发电制动理论，即将电动机的转子两端短路，完成制动）。经过讨论，机械刹车不易制作，并且其效果差，故障率高；电刹车效果好，容易制作，控制简单，技术成熟。如图示： 6。显示电路部分 显示电路要求显示小车的行驶路程和行驶这一路程的时间。在这一设计上我们拿出了三个方案：一LED动态显示，二LED静态显示。为了提高CPU的利用率节省CPU资源，我们采用静态显示，串行静态显示的优点是：显示稳定，仅仅在需要更新显示内容时CPU才执行一次显示更新程序，这样大大的节省了CPU的时间，提高了CPU的工作效率。显示板为移位寄存74LS164，一秒钟刷新一次显示 四 安装与调试 自动小气车为玩具遥控小气车的改装品，在改装的过程中最重要的是考虑设计两个光电检测管的位置，检测黑线的光电管放在车体的中央，用遮光管将其以一定反射角度用弹簧压到跑道上，贴地口打磨光滑防止刮纸。路程检测用槽型光耦，放在小车的从动轮上。轮子的周长为20厘米，在轮子上用了两个通光孔，即其行程精度为10厘米。并且为了小车碰到墙壁不至于停车，我们在小车的四角上都加上了导向轮，导向轮用随身听上的压带轮制作即可。其它电路板用铜支架层叠式固定。 在组装之前对每一个电路模块进行调制，以保证外部硬件电路的无误，有利于最后的统调。调整是以点到线，最后到整体的调整方法。在调整的过程中我们发现了许多问题，如响应中断的次数的调整等。 五 实验数据 在限速区的用时为10S 速度为2÷9=0.222m/s 非限速区的速度可达4m/s 由于场地的限制我们用了8米的跑道，往返用时34S。达到了设计要求。 六 软件部分 根据题目要求，我们设计的软件为，上电使用时必须对所有控制寄存器初始化，在跑到中途停十秒时，为防止外部干扰，我们采用关中断的方式。跑完全程后让CPU进入死循环，小车停止不再启动。 其软件流程如下： 参考文献：《单片机＆DSP外围数字IC技术手册》 李朝青主编 北京航