电磁传感器教材.docx

3.2 电磁传感器 基于电磁信号的智能循迹车路径信息是通电导线产生的交变磁场，基于交变磁场的传感器设计包含了信号采集和信号调理两个部分。下面通过电磁信号原理、传感器选择、信号调理三个部分逐步介绍整个传感器模块，如图1所示： 图1 电磁传感器模块 3.2.1电磁信号原理 在传感器设计之前先介绍一下路径信息：一根通有20KHz、100mA交变电流的导线。根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在导线周围产生交变电磁场，用于路径导航的交变电流频率为20HKz，产生的电磁波属于甚低频（VLF）电磁波，该频率处于工频和低频电磁波中间为3KHz~30KHz，波长为100km~10km,如图2所示： 图2 交变电流周围电磁场示意图 导线周围的电场和磁场，按照一定规律分布（这就是无线电波传输的原理）。通过检测相应的电磁场强度和方向反过来获得距离导线的空间位置，这样就可以进行电磁导航了。 通电导线的长度和车模的尺寸远远小于电磁波的波长λ，电磁波的辐射能量很小，因此将导线周围的变化的磁场近似为缓慢变化的磁场，按照检测静态磁场的方式获取导线周围磁场的分布信息，从而进行位置检测。 下面就根据静态磁场来分析，由毕奥-萨伐尔定律知：通有恒定电流I长度为L的直导线周围会产生磁场，距离导线距离为r处P点的磁感应强度为： 图3 直流电流的导线 B=θ1θ2μ0I4πrsinθdθ （μ0=4π×10-7TmA-1）（3-1） 由公式3-1得：B=μ0I4πr（cosθ1-cosθ2）（3-2） 对于无限长直电流，公式3-2中的θ1=0，θ2=π，则如图4所示： B=μ0I4πr（3-3） 图4 无限长导线周围的磁场强度 通过上图得知：恒定电流的感应磁场的分布是以通电导线为轴的一系列同心圆，符合安培定则（又称右手螺旋定则）。同一个圆上的磁场强度大小相同，并随着距离导线的半径r的增加成反比下降。 3.2.2传感器选择 人类对于磁场的认识和检测起源很早，我国从古代人民很早就通过天然磁铁来感知地球磁场的方向，从而发明了指南针。 目前测量磁场的方法有很多，磁场传感器利用了物质与磁场之间的种种物理效应：磁电效应（电磁感应、霍尔效应）、磁机械效应、磁光效应、核磁共振等。下面列出一些测量原理及相应的传感器： （1）电磁感应磁场测量方法：电磁线磁场传感器、磁通门磁场传感器、磁阻抗磁场传感器。 （2）霍尔效应磁场测量方法：半导体霍尔传感器、磁敏二极管、磁敏三极管。 （3）各向异性电阻效应（AMR）磁场测量方法。 （4）载流子自旋相互作用磁场测量方法：自旋阀巨磁效应磁敏电阻、自旋阀三极管磁场传感器、隧道磁致电阻效应磁敏电阻。 （5）超导量子干涉（SQUID）磁场测量方法：SQUID薄膜磁敏元件。 （6）光泵磁场测量方法：光泵磁场传感器。 以上各种磁场测量方法所依据的原理各不相同，磁场测量的精度和范围相差也很大，10-11~107G。 通过查阅资料和调研，发现法拉第的电磁感应定律可以应用在这个磁场检测中来，下面就介绍基于法拉第电磁感应的传感器设计。 定义：因 HYPERLINK /view/132307.htm \t _blank 磁通量变化产生感应电动势的现象，闭合电路的一部分导体在 HYPERLINK /view/351.htm \t _blank 磁场里做切割磁感线的运动时，导体中就会产生 HYPERLINK /view/10897.htm \t _blank 电流，这种现象叫电磁感应，产生的电流称为感应电流。 利用法拉第电磁感应定律，线圈切割磁感线成为了传感器设计的中心思想。通电导线周围的磁场就如3.2.1所说的当做缓慢变化的静态磁场，这个静态磁场是一个矢量场，场的分布，如图5所示： 图5 导线周围的感应电磁场 在通电导线周围放置两个轴线相互垂直并位于与导线想垂直的平面内线圈，如上图所示两个线圈，这样可以感应磁场向量的两个垂直分量，从而获得磁场的强度和方向。 导线中的电流按照一定规律变化时，感应磁场也会相应的变化，则线圈中讲感应出一定的电动势。根据法拉第定律，线圈的感应电压E与磁场强度B、线圈匝数N、截面积A的关系有： E=NA×μ0μrdBtdt=-d?tdt 线圈上的感应电动势遵循楞次定律。 由于通电导线电流变化频率较低为20KHz，而且线圈尺寸对于磁场来说可以忽略不计，所以认为在线圈那个位置（1cm长度）磁场的分布是均匀的，根据图5所示的导线周围磁场分布规律，线圈中的感应电动势可近似为： E=-d?tdt=krdIdt 由上式知：线圈中的感应电动势大小与电流变化率成正比，与线圈中心到导线的距离成反比，式中K为一个自定义系数，与线圈的摆放、线圈横截面积、线圈匝数等一些物理量相关，K需要根据实际的感应电动势来确定。至此基于法拉点电磁感应的线圈传感器选型就完成了，