哈工大(威海)机械原理_连杆14题教材.docx

Harbin Institute of Technology 课程名称： 机械原理大作业 设计题目： 连杆运动分析（14） 院 系： 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 2015年5月 哈尔滨工业大学（威海） 平面连杆机构运动分析 1．题目及原始数据 题目中图上yG=210mm所标记的位置错误，应该为G到A点间纵坐标间的距离。 2．机构结构分析、组成机构的基本杆组划分 拆分基本杆组： RR RRR RRR 构件1与机架构成一级机构 构件2和3构成二级杆组 构件4与构件5构成二级杆组。 所以整个连杆机构为二级机构 3．各基本杆组的运动分析及数学模型 以A点为原点建立坐标系，可根据题目条件得到个点坐标，如下： A（0，0） D（300,-500） G（-430，210）  设AB以的角速度逆时针旋转， B点坐标随时间的变化公式：   C点坐标： xc=xd+CD*cos(a2+a3) yc=yd+CD*sin(a2+a3)   E点坐标：   F点坐标：  令δ=a7=30° ∠EGF=a10 4．用 matlab编程（程序） 4.1 构件5的角位移 xa=0; ya=0; xd=300; yd=-500; xg=-430; yg=210; fe=265; ab=100; gf=670; be=460; bc=460; cd=250; a7=pi/6; ec=2*bc*sin(a7/2); a1=0:0.001:2*pi; t=a1./10; xb=ab.*cos(a1); yb=ab.*sin(a1); a2=atan((yd-yb)./(xd-xb))+pi; bd=sqrt(((yb-yd).*(yb-yd))+((xb-xd).*(xb-xd))); a3=acos((bd.*bd+cd.*cd-bc.*bc)./(2*bd.*cd)); xc=xd+cd.*cos(a2+a3); yc=yd+cd.*sin(a2+a3); for i=1:length(a1) if atan((yc(i)-yb(i))./(xc(i)-xb(i)))0 a4(i)=atan((yc(i)-yb(i))./(xc(i)-xb(i))); else a4(i)=atan((yc(i)-yb(i))./(xc(i)-xb(i)))+pi; end end for i=1:length(a1) if a4(i)+5*pi/12pi xe=xc-ec.*sin(a4-1/12*pi); ye=yc+ec.*cos(a4-1/12*pi); else xe(i)=xc(i)-ec.*cos(a4(i)-7*pi/12); ye(i)=yc(i)-ec.*sin(a4(i)-7*pi/12); end end for i=1:length(a1) if atan((ye(i)-yg)./(xe(i)-xg))0 a5(i)=atan((ye(i)-yg)./(xe(i)-xg)); else a5(i)=atan((ye(i)-yg)./(xe(i)-xg))+pi; end end ge=sqrt((ye-yg).*(ye-yg)+(xe-xg).*(xe-xg)); a6=acos((ge.*ge+fe.*fe-gf.*gf)./(2*ge.*fe)); xf=xe+fe.*cos(a5+a6); yf=ye+fe.*sin(a5+a6); a10=acos((ge.*ge+gf*gf-fe*fe)./(2*gf.*ge)); plot(t,a5-a10); title(构件5的角位移); xlabel(t/s); ylabel(角度rad); grid on; 4.2构件5的角速度 xa=0; ya=0; xd=300; yd=-500; xg=-430; yg=210; fe=265; ab=100; gf=670; be=460; bc=460; cd=250; a7=pi/6; ec=2*bc*sin(a7/2); a1=0:0.001:2*pi; t=a1./10; xb=ab.*cos(a1); yb=ab.*sin(a1); a2=atan((yd-yb)./(xd-xb))+pi; b