欠驱动连杆实验研讨.doc

机械综合设计与创新实验 （实验项目二） 平面连杆机构动力学分析和设计 班级： 姓名： 学号： 指导教师： 时间：  综述 混沌现象是指在确定的物理和数学系统中,系统随时间变化的运动状态对系统的初始条件非常敏感，即初始条件的微小变化将导致系统以后运动状态巨大变化的这样一种现象。作为确定性非线性系统的内在随机性的表现，混沌是伴随着系统对初值的敏感依赖性而产生的。在形式上，混沌具有一定的随机性。然而，混沌并非杂乱无章；相反，它往往有着复杂而细致的几何结构，包含着大量的内在规律。作为二十世纪最重要的发现之一，混沌理论在很大程度上填补了确定论与随机论之间的鸿沟和空白，同时，也带动了数学、化学以及工程技术等相关学科的发展[1]。 近年来的许多研究都表明，混沌也同样存在于欠驱动机构的运动中。所谓欠驱动机构，是指驱动数少于机构自由度数的一类机构，近些年来对于欠驱动机构的研究主要集中在欠驱动机构的控制策略上，对于欠驱动机构运动规律的研究却不多。在常规的机构设计中，要求其运动是确定的；机构具有确定运动的条件是机构的自由度数(以F表示)等于机构给定的原动件数(以S表示)，即F=S。而当FS时，机构的运动是不确定的，这种机构叫做不确定机构，也称做欠驱动机构。 由于具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点，欠驱动机构在学术界里备受关注[2]，已经得到了较为深入的研究。此外，欠驱动机构也被广泛应用于空间