多旋翼自主飞行器解说.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 多旋翼自主飞行器（C题） 2015年8月日摘要 一、系统方案 4 1、系统方案论证与控制方案的选择 4 1.1 飞行器控制系统模块 4 1.2 电源模块的选择与论证 4 1.3电机模块的选择与论证 5 1.4电机调速控制模块 5 二、系统理论分析与计算 6 四旋翼飞行器动力学模型 6 2.2 PID控制算法结构分析 7 三、电路与程序设计 9 1、电路的设计 9 （1）系统总体框图 9 （2）飞行控制系统实物图与电路原理图 9 （3）给R5F100LE单片机为核心提供的5V电源系统框图与电路原理图 11 （4）总电源 12 （5）MPU9150模块 12 2、程序的设计 13 四、测试方案与结果分析 14 4.1 测试设备方案 14 4.2 测试结果 15 五、 总结 16 六、参考文献 16 七、附录 16 多旋翼自主飞行器（题） 【组】 系统方案 本系统主要1、(俯仰角速率、横滚角速率和偏航角速率)、三轴的线加速度和航向信息并实时解算；根据检测到的飞行信息，结合既定的控制方案，计算输出控制量；通过无线通信模块与地面站进行数据的传输，实现接收控制命令改变飞行状态和下传飞行状态数据。 方案一： 主控板使用pcduino。其内存大而且板子体积较小，重量较轻，对四旋翼的载重量要求较低。但是它对电源的要求较高，而且I/O口较少，我们刚开始学习使用，不是很熟悉，对于四旋翼的需要不够。 方案二： 主控板使用瑞萨MCU综合飞行器模块和传感器检测模块的信息, 使用R5F100LE作为四旋翼自主飞行器控制的核心通过控制4个直流无刷电机转速来实现飞行器的欠驱动系统飞行。在动力学模型的基础上，将小型四旋翼飞行器实时控制算法分为两个PID控制回路，即位置控制回路和姿态控制回路。测试结果表明系统可通过各个模块的配合实现对电机的精确控制，具有平均速度快、定位误差小、运行较为稳定等特点。 比较以上二种方案，方案二占有很大优势，及本组成员的水平和竞赛所提供的元器件所以选择方案二。 1.2 电源模块的选择与论证 电源模块在系统中的地位是极其重要的，四旋翼无人直升机要稳定工作必须有稳定的电源供给作为保障，为系统的各个模块提供动力。稳定的电源可以使系统在各种环境下长时间稳定的工作，而如果电源模块设计得不够合理，那么就像在系统中埋下了一颗不定时炸弹，系统随时都可能因此而崩溃。所以电源模块的设计必须非常慎重，以保证系统工作的稳定性。 在本控制系统中，根据各模块工作的要求有如下方案: 方案一： 采用铅酸电池：铅酸电池（VRLA），是一种电极主要由铅及其氧化物制成，电解液是硫酸溶液的蓄电池。铅酸电池荷电状态下，正极主要成分为二氧化铅，负极主要成分为铅；放电状态下，正负极的主要成分均为硫酸铅。 方案二： 采用锂聚合物电池：它也是锂离子电池的一种，但是与液锂电池(Li-ion)相比具有能量密度高、更小型化、超薄化、轻量化，以及高安全性和低成本等多种明显优势，是一种新型电池。在形状上，锂聚合物电池具有超薄化特征，可以配合各种产品的需要，制作成任何形状与容量的电池。该类电池可以达到的最小厚度可达0.5mm。 相同容量的铅酸电池比锂聚合物电池便宜很多，但重量比锂聚合物电池重很多！而飞行器的载重能力有限，所以最终选择方案二锂聚合物电池。 1.3电机模块的选择与论证 四旋翼无人飞行器是通过控制四个不同无刷直流电机的转速，达到控制四旋翼无人飞行器的飞行姿态和位置，与传统直升机通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，达到控制直升机的目的不同。在电机的选型上，主要有直流有刷电机和直流无刷电机两种。 方案一：直流有刷电机是当前普遍使用的一种直流电机，它的驱动电路简单、控制方法成熟，但是直流有刷电机使用电刷进行换向，换向时电刷与线圈触电存 在机械接触，电机长时间高速转动使极易因磨损导致电气接触不良等问题，而且有刷电机效率低、力矩小、重量大，不适合对功率重量比敏感的电动小型飞行器。 方案二：直流无刷电机能量密度高、力矩大、重量轻，采用非接触式的电子换向方法，消除了电刷磨损，较好地解决了直流有刷电机的缺点，适用于对功率重量比敏感的用途，同时增强了电机的可靠性。 所以选择直流无刷电机作为动力源。 1.4电机调速控制模块 方案一:采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般电动机的电阻很小，但电流很大分压不仅会降低效率，而且实现很困难。方案二:采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较 短、可靠性不高。方案三:采用PWM电路。