秦晓飞系列现代交流调速技术永磁同步电动机直接转矩控制剖析.ppt

第7章 永磁同步电动机直接转矩控制 主讲教师：秦晓飞上海理工大学光电学院 第7章 永磁同步电动机直接转矩控制 本章按王成元第一版《电机现代控制技术》第四章的内容进行部分讲解。 7.1 直接转矩控制基本原理 7.2 定子磁链估计 7.1 直接转矩控制基本原理 7.1 直接转矩控制基本原理 7.1.1 电磁转矩控制原理 电机控制最终目的是要有效控制电磁转矩。定义转矩角和负载角如下： 7.1 直接转矩控制基本原理 矢量控制中电磁转矩用电流和转矩角表示： 7.1 直接转矩控制基本原理 直接转矩控制中电磁转矩用定子磁链和负载角表示： 代入电磁转矩公式： 得用定子磁链和负载角表示的电磁转矩： 7.1 直接转矩控制基本原理 7.1.2 PMSM直接转矩控制系统 7.1 直接转矩控制基本原理 定子磁链滞环控制： 7.1 直接转矩控制基本原理 开关电压矢量选择表： ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ 1 1 1 0 1 -1 -1 1 -1 0 -1 -1 7.1 直接转矩控制基本原理 7.1.3 PMSM与IM的直接转矩控制比较 （1）电动机的快速响应能力取决于定子电流矢量的变化率。IM的瞬态电感较小，可以获得较大的di/dt和很宽的速度范围。但PMSM由于受到永磁体ψf的影响，等效励磁电感值很大，磁路表现出较强的阻尼作用，影响了转矩控制的快速性，也大大限制了电动机的速度范围。所以为了扩大PMSM的DTC控制调速范围，需进行弱磁控制。 （2）IM在恒转矩运行时通常保持定子磁链ψs幅值恒定；而PMSM在恒转矩运行时，通常要对电磁转矩进行优化控制，比如采用最大转矩/电流比控制等，从而确定定子磁链ψs期望的幅值。 7.1 直接转矩控制基本原理 7.1.4 PMSM的DTC控制与FOC控制优缺点比较 DTC的优点：DTC与FOC的控制实质都是通过定子电流is来实现电磁转矩Te的控制。 DTC是用开关电压矢量直接控制定子磁链ψs的，不需要电流调节器和坐标变换，因此简化了系统结构，提高了系统的快速性。 DTC的缺点： ① 离散开关电压矢量难以满足iq的快速反应控制要求； ② 由于Ls的存在， iq滞后于uq较大，从而定子磁链的变化范围难以限定在很窄的滞环带内，从而产生转矩脉动； ③ diq/dt受ωr影响明显，低速时，过大的uq又会造成电流冲击，引起转矩脉动； ④ 动态时，δsm较大，按ψs选择开关电压会造成较大偏差； ⑤ Ld较小， ud易产生直轴电流冲击。 7.2 定子磁链估计 7.2 定子磁链估计 7.2.1 电压模型法 用一阶低通滤波器LPF代替纯积分器： 离散化： 7.2 定子磁链估计 7.2.2 电流模型法 电流模型法中用到的电流是用传感器测得的，含有大量的谐波，因此在计算前，通常需要用低通滤波器进行滤波处理。而滤波器的引入使得电流测量值更新时间变慢，影响模型的估算速度和整个系统的实时性。通常将两种模型结合起来，用两种模型得到的结果之间的偏差，不断修正模型。 谢谢！ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *