全向轮智能小车剖析.doc

电子创新设计与制作课程设计 《全向轮智能小车》 参 赛 题 目： 全向轮智能小车 学 院： 机电工程学院 学 号： 专业（方向）年级： 2011级电气工程及其自动化 学 生 姓 名： 2014年 0月智能小车 摘　要：面对诸多人类不容易到达的工作环境，为了有效的到达指定位置完成指定功能，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC12C5A60S2单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过单片机控制，三个电机运行的全向轮车。本系统由单片机控制模块、驱动电机模块和电源模块等组成。 关键词：单片机小车控制传感器 目 录 引 言 1 第1章 方案设计与论证 2 1.1 任务要求 2 1.1.1 设计任务 2 1.1.2 设计要求 2 1.1.3 创新设计 2 1.2 总体设计方案 2 1.3 小车的方案设计与论证 3 1.3.1方案分析 3 1.3.2方案设计 5 1.4 驱动电机模块的选定 5 1.5 无线wife模块的选定 6 1.6 倾角传感器模块的选定 6 1.7 单片机控制模块的选定 7 1.8 电源模块的选定 7 1.9 12864显示模块 7 1.10 最终方案 8 第2章 硬 件 设 计 10 2.1 系统工作原理及功能简介 10 2.2 电 源 10 2.3 采用PWM调速的直流电机 10 2.3.1 PWM的简介 10 2.3.2 H型电机驱动 11 2.3.3 电机驱动原理图 12 2.4 智能小车控制设计 12 2.5 智能小车整体设计 13 第3章 软 件 设 计 14 3.1 智能小车系统总体流程 14 3.2 程序流程图 14 3.3 部分代码 14 第4章 测 试 结 果 17 结 束 语 18 参考文献： 19 附录： 20  引 言 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。。本题目就是结合有关科研项目而确定的设计类课题，所设计的循迹智能小车能够有效到达目的地完成指定任务。 根据要求，全向轮智能小车采用STC12C5A60S2单片机作为本控制系统的主控芯片，硬件包括以下几个模块：单片机控制模块、驱动电机模块、12864显示模块、无线数据传输模块，重力感应模块和电源模块。本设计采用了STC12C5A60S2单片机为智能小车核心控制部分，通过感应方式实现对小车的智能控制。小车由主控制板、传感系统、车身等组成。主控制系统由主控CPU电路、传感器接口电路、直流电机驱动电路等组成；行进直流电机驱动采用PWM调制技术，可灵活方便地对车速、行进方向进行控制。 本设计通过采用STC12C5A60S2单片机为控制核心，实现对小车的智能控制。该控制系统不仅在智能小车中有很强的实用价值，在汽车应用、智能机器人等方面都有很强的实用价值，尤其是在机器人研究方面具有很好的发展前景。所以本设计与实际相联系，具有重要的现实意义。 第1章 方案设计与论证 1.1 任务要求 1.1.1 设计任务 设计一个能够360°方向行进的小车。 1.1.2 设计要求 1. 小车能够360°行进，不受方向限制。 2. 可以利用无线wifi对小车的方向进行控制。 1.1.3 创新设计 1. 小车车体结构好，完全自主设计，小车采用三层结构，分放不同模块的元件。 2．根据小车需要和实际情况，自行设计传感器，可以减少相应的花费，同时更能满足设计的需要。 3．使用以7805芯片的稳压设计，保证系统的稳定性。 4. 使用18650锂电池进行供电，每节电池电压额定为3.7V，充满电之后可以连续供电三天，保证了小车运行的稳定。 1.2 总体设计方案 总体方案为：主要结构分为两大部分，一部为小车，另外一部分为无线控制。主要模块包含有单片机控制模块，电机驱动模块，无线数据收发模块，12864液晶显