鲁棒控制第四2剖析.pptVIP

* 在状态反馈控制器的设计中，我们通过引进一组新的矩阵变量，将原来的非线性矩阵不等式转化为新变量的一个线性矩阵不等式，从而可以应用线性矩阵不等式的求解方法来得到这组新变量的值，并进而根据新旧变量之间的替换关系，得到原来变量的值。一种很自然的思想就是：能否将这样一种变量替代的方法推广到输出反馈控制器的设计中。由于在输出反馈H∞控制器的存在性条件（4.1.12）中，变量之间的非线性关系更加复杂，寻找能将不等式（4.1.12）转化为线性矩阵不等式的变量替换公式就会变得相当困难。在这一部分，我们将介绍用变量替代方法来设计输出反馈H∞控制器的线性矩阵不等式处理方法。 将矩阵 和它的逆矩阵进行以下分块： 其中： 是对称矩阵。从等式 可得 ,据此，进一步可得 若定义 则 ,进一步利用矩阵运算，可得 为了找到一个适当的变量替换，能够将矩阵不等式（4.1.12）转化为一个等价的线性矩阵不等式。结合以上得到的关系式，定义以下的变量替换公式： 则给定正定矩阵 及满秩矩阵 ，从 和 可惟一确定矩阵 和 。另一方面,利用变量替换公式(4.1.28),对不等式(4.1.12)左边的矩阵分别左乘矩阵 和右乘矩阵 ,可得矩阵不等式 (4.1.12)等价于 其中*表示由矩阵的对称性得到的矩阵块。不难看出，上式是关于矩阵变量 和 及 的一个线性矩阵不等式，因此可以应用求解线性矩阵不等式的有效方法来判断这个线性矩阵不等式是否是可行的，且在可行的情况下求出它的一个可行解。 在得到了线性矩阵不等式（4.1.29）的一个可行解后，为了通过变量替换关系 （4.1.28）求得所要设计的控制器参数，首先需要知道矩阵M 和N 的值。根据恒等式 ，可得 在得到矩阵 X 和Y 的值后，可以通过矩阵 的奇异值分解来得到满秩矩阵M和N。 保证了 由此可得 。因此,总可以通过奇异值分解得到满足(4.1.22)式的可逆矩阵M和N 。 控制器参数矩阵可以通过以下的公式得到: 总结 定理 4.1.3 系统(4.1.1)存在一个输出反馈H∞控制器(4.1.10)当且仅当存在对称矩阵X、Y 和矩阵 、 ，使得线性矩阵不等式（4.1.29）和（4.1.31）是可行的。 进而，若 、 、X 和 Y是线性矩阵不等式(4.1.29)和(4.1.31)的一个可行解,则通过矩阵 的奇异值分解可以得到矩阵M和N,并利用(4.1.32)式得到控制器参数矩阵。 对于给定的标量γ0, 系统(4.1.1)的输出反馈γ次优H∞控制器可以通过求解以下的线性矩阵不等式 和不等式（4.1.31），并根据定理 4.1.3 提供的构造方法得到。 系统（4.1.1）的输出反馈最优H∞控制器则可以通过求解以下的优化问题得到： 问题（4.1.34）是一个具有线性矩阵不等式约束和线性目标函数的凸优化问题。因 此，可以应用LMI工具箱中的求解器 mincx来求解该问题。 这一节主要采用线性矩阵不等式处理方法研究了系统（4.1.1）输出反馈H∞控制器的设计问题，分别用消元法和变量替换法这两种方法给出了基于求解一个线性矩阵不等式问 题的输出反馈H∞控制器设计方法。消元法分两步来求解输出反馈H∞控制器，过程较为复杂；变量替换法则用一个线性矩阵不等式系统的可行性给出了控制器的存在条件，进而用该线性矩阵不等式系统的可行解直接构造出所求的控制器，这一处理方法便于和其他性能约束相结合来处理系统的多目标控制问题。 考虑由以下状态空间模型描述的系统： 其中： 是状态向量， 是控制输入， 是被调输出， 是外部扰动， 是已知的适当维数实矩阵。 本节的目的是对给定的标量γ 0，设计一个状态反馈控制律 使得闭环系统 是渐近稳定的，且闭环传递函数 的H2范数满足 。具有这样性质的控制律（4.2.2）称为系统（4.2.1）的一个状态反馈H2控制律。 定理 4.2.1 对给定的标量γ 0，系统（4.2.1）存在状态反馈H2控制律，当且仅当存在对称正定矩阵X、Z和矩阵W，使得 进而，如果矩阵不等式（4.2.4）、（4.2.5）和（4.2.6）存在一个可行解 , , ，则 是系统（4.2