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基于PID的直流电机速度控制系统设计实验报告
班级:
姓名:
学号:
指导老师: 张友旺
中南大学机电工程学院
基于PID的直流电机速度控制系统设计实验报告
一、实验目的
熟练并掌握89C51、ADC0809等芯片的原理、硬件以及接线;
熟练89C51单片机的指令系统,完全掌握中断,子程序,查表程序等特殊语句的应用;
学习并掌握浮点数的原理及应用;
回顾《机械工程控制基础》的学习内容并掌握PID控制器的原理及用法;
锻炼自己发现并解决问题的能力,同时将课本知识应用于实践以得到更好的理解。
二、实验原理
1. 闭环控制/开环控制
对直流电机转速的控制有一般有两种方式,一种是开环控制,一种是闭环控制。开环控制的优点是简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性和参数值比较稳定,且外界干扰较小,开环控制能够保持一定的精度。缺点是精度通常较低,无自动纠偏能力;闭环控制的优点是控制的精度可以达到很高,而且对外界的干扰和系统的参数变化有很好的抑制作用,且可以通过输出反馈控制系统的控制过程。缺点是存在稳定性,振荡,超调等一系列问题,对系统的性能分析和设计远比开环控制麻烦。?
经过利弊的取舍,本次试验选择的是闭环控制,因为准备应用PID算法控制电机的转速,故而需要有实际转速进行反馈与给定的转速形成对比,进而通过算法输出PWM波形来控制直流电机。
?
2. 调速方式
本实验采用脉冲宽度(PWM)调速,PWM调速具有以下几种优点:
系统的响应速度以及稳定精度好;
电流的脉动量小,容易连续,运行平稳;
调速范围宽,抗噪性好;
元件使用数少,线路简单。
PWM的实现方式:将电机电压的通断转换为周期控制,用两个定时器T0,T1分别控制周期的时间和电压通的时间,从而调节电机的平均电压,以达到对电机电压大小的控制。
PWM波的高电平,由T1确定占空比
PWM波的周期,由定时器T0定时确定
3.测速方式
测速的传感器用的是光电编码器,它的原理是电动机的转动带动码盘的转动,码盘上有很多缝隙,缝隙每经过红外管一次就会产生一个脉冲,进而通过专门的芯片得到转动的频率。
4. PID控制方法
模拟PID控制算法表达式:
ut=KPet+1TI0te(t)dt+TDde(t)dt
数字PID控制算法表达式(位置式):
uk=uk-1+KP1+TTI+TDTek-KP1+2TDTek-1+KPTDTek-2
=uk-1+a0ek-a1ek-1+a2ek-2
其中:u(t),uk,uk-1为控制器的输出信号;ek,ek-1,ek-2 为偏差信号;KP为比例系数;TI为积分时间常数;TD为微分时间常数。
三、实验内容
1.系统结构
(1)系统方框图
e(t)
PWM输出
直流电机
PID
u(t)
—
测速装置
(2)流程图
直流电机
传感器测速
PWM输出
PID运算
A/D转换
F/V转换
2.硬件部分及接线
(1)ADC0809接线
单片机最小应用系统的 P0口JD4F接A/D转换的D0~D7口JD10H,单片机最小应用系统的Q0~Q7口JD7F接0809的A0~A7口JD11H,单片机最小应用系统的WR、RD、P2.0、ALE、INT1分别接A/D转换的WR、RD、CS-0809、CLK、EOC。A/D转换的+Vref接+5V电源,AIN0接可调电源模块A2区的输出端(AIN0也可在程序运行之后接),单片机最小应用系统的RXD、TXD分别接串行静态显示的DIN、CLK。
(2)电机接线
单片机的P1.0接电机的control口。
3.软件部分
(1)A/D转换值显示部分
见后面附录程序中的A/D转换及显示子程序(XS)。
注意:该程序采用的是用RLC A等语句实现的串行通信,若使用MOV SBUF ,A等语句实现串行通信,则需要改动表格中数据。这是因为RLC A等语句实现的串行通信是数据的高位在前,低位在后;而MOV SBUF ,A等语句实现的串行通信正好与之相反,低位在前,高位在后。
(2)PID运算程序
见后面附录程序中的PID调节子程序(PID)。
注意:此处采用位置式方程,并且使用双字节浮点数计算,以提高精度。
(3)PWM输出程序
见后面附录程序中的PWM的参数求解子程序(PWM)以及主程序中T0,T1中断语句。
注意:此处采用双字节浮点数计算,以提高精度。
(4)加减乘除子程序
见后面附录程序中的浮点数运算子程序部分。
注意:此处都是有符号双字节浮点数。
四、实验结果及感想
经过两星期的编程和调试后,虽然中途出现了很多障碍,但是最终还是实现了直流
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