计算机控制第5剖析.ppt

零阶保持器是采用恒值外推规律的保持器，即 。它将前一采样时刻nT的采样值u(nT)保持到下一采样时刻(n+1)T，其输入信号与输出信号的关系如图所示。 2.3.1零阶保持器 零阶保持器输入输出关系 a-零阶保持器单元方框图 b-零阶保持器输入 c-零阶保持器输出 零阶保持器的单位脉冲响应 为了便于计算，把脉冲响应函数 分解为右图(b),根据线性函数可加性， 可表示为： 式中，1( t )为单位阶跃函数： 由拉氏变换可得零阶保持器的 传递函数： 图4-9 闭环系统输出特性示意图 计算反馈回路的偏差e1(k) 计算纯滞后补偿器的输出 计算偏差e2(k) 计算控制器的输出u(k) 当采用PID控制算法时 三、 Smith补偿器的计算机实现 5.3.2 纯滞后对象的控制算法——大林算法 在热工和化工及机械车削加工控制等许多工业生产中，由于被控对象模型的不确定性、参数随时间的漂移性以及含有纯滞后环节，因此如果要求控制系统的输出值在最少拍内到达稳态，则不但不能达到预期的效果，反而会产生较大的系统调和振荡。 这类控制系统对快速性的要求是次要的，其主要指标是系统无超调或超调量很小，并且允许有较长的调整时间。 在这种条件下，纯滞后对象的控制算法——大林算法往往会收到很好的效果。 设连续控制系统中，被控对象具有一阶或二阶惯性环节，即 或 式中τ为纯滞后时间，T1,T2为惯性环节时间常数，K为放大系数。为简单起见，设τ =kT，k为正整数，即纯滞后时间τ为采样周期的整数倍。 1. 大林算法的设计原则 大林算法适应于被控对象是具有一阶或二阶惯性滞后环节，设计原则是以大林算法为模型设计数字控制器，使整个闭环系统的特性为具有时间滞后的一阶惯性环节，且滞后时间与被控对象的滞后时间相同。 此时，系统的闭环传递函数可描述为 系统的闭环脉冲传递函数为 （5.64） 因此，数字控制器的传递函数为 1）当被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节时 将上式代入式（5.66），得 （5.66） （5.67） 2）当被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节时 其中 将式（5.67）代入式（5.64），得 2. 振铃现象及其抑制 例5.4 已知被控对象的传递函数为 ，且采样周期T=1s，试用大林算法设计数字控制器的D(z)。 解：设期望的闭环系统为时间常数的一阶惯性环节，并带有k=1个采样周期的纯滞后。这里，滞后时间不是采样周期的整数倍，必须采用扩展Z变换求出广义被控对象的脉冲传递函数。 根据大林算法，闭环系统的滞后时间也应为1.4s，但为了简化运算，取纯滞后时间为1s，则闭环系统的传递函数应为 其闭环脉冲传递函数为 数字控制器的传递函数为 当输入为单位阶跃时，输出为 控制量的输出为 系统的输出波形和控制量波形如图5-34所示 从波形图可以看出，系统输出在采样点上的值可按期望的指数形式变化，但控制量序列有大幅度的摆动，其振荡频率为采样频率的1/2。 大林把这种控制量以1/2的采样频率（即二倍采样周期）振荡的现象称为“振铃”。这种振荡一般是衰减的。 对于单位阶跃输入函数R(Z)=1/(1-z-1)，含有极点 z=1，如果Φu(z)=Φ(z)/G(z)的极点在Z平面的负实轴上，且与z=-1点相近，那么数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不相同的。当两瞬态项符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列大幅度波动。 (a) 系统的输出波形 (b) 系统的控制量波形 图5-34 系统的输出波形和控制量波形 如果在U(z)的脉冲传递函数表达式中，包含有在z平面单位圆内接近-1的实数极点，则会产生振铃现象。极点离-1点越近，振铃幅度就越大。单位圆内右半平面上的实数零点会加剧振铃现象，而右半平面上的实数极点会削弱振铃现象。 振铃现象会引起在采样点之间系统输出波纹，使执行机构摆动而产生磨损，因此，必须予以消除。 由式（5.66）知， ，所以，含有零阶保持器的系统的广义被控对象传递函数的零点，构成了D(z)的极点。 若对象为带纯滞后的一阶惯性环节，当它的滞后时间是采样周期的整数倍时，由式（5.67）可知，G(z)不会出现左半平面的实数零点，因而不会产生振铃现象； 如果滞后时间不是采样周期的整数倍， G(z)有可能出现左半平面的实数零点，因而有可能产