基于飞思卡尔位单片机的智能寻迹车在复杂路况下的硬件及程序设计剖析.ppt

公司 徽标 题目：基于飞思卡尔16位单片机的智能寻迹车在复杂路况下的硬件及程序设计 学生：杨路 学号：19820062202771 指导老师：王亚军 1. 系统整体设计方案概述 2. 硬件设计 3. 软件设计 一、系统整体设计方案概述 一、系统整体设计方案概述 一、系统整体设计方案概述 一、系统整体设计方案概述 本模型车的制作的主要思路是利用红外管来判别前方的跑道轨迹，并将信息采集到S12单片机中。在S12单片机中利用一定的算法来控制模型车的运行状态。 模型车的控制系统包括MCU单元、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元等。在整个系统中，由电源管理模块实现对其他各模块的电源管理。其中，对单片机、红外管、测速电路提供5V电压，对舵机提供6V电压。 本模型车是由后轮驱动的，路径识别模块则采用红外管传感器寻迹方案。即路径识别电路由14对红外反射管组成。赛车的位置信号由车体前方的光电传感器采集，经比较器LM339处理后将信号送入单片机，用于赛车的运动控制决策，同时内部PWM模块发出PWM波，驱动直流电机对智能车进行加速和减速控制，以及伺服电机对赛车进行转向控制，使赛车在赛道上能够自主行驶，并以最短的时间最快的速度跑完全程。转速测量模块则安装在车尾部，它会测量出模型车行驶过程中的瞬时速度。拨码开关模块会根据拨码开关的设定值，采用不同的系统参数设定，以适应不同的道路状况。通过PID控制使速度控制更加快速准确，并且避免了因电池电力、摩擦力、道路状况等不同引起的PWM与速度不是一一对应的情况。 二、硬件设计 电源管理单元 二、硬件设计 路径识别单元 二、硬件设计 车速检测模块 本系统车速检测单元采用旋转编码器作为车速检测元件。其精度达到车轮每旋转一周，旋转编码器产生200个脉冲，不仅硬件电路简单，而且信号采集速度快、精度高，PID控制精度要求。旋转编码器的工作电压为5—24伏，输出为一系列脉冲。转编码器的输出方式为电平输出，所以本系统将旋转编码器的输出接一个2K上拉电阻再与MC9S12XS128的I/O口PT7相连。PT7采用16位输入脉冲累加模式对旋转编码器的输出脉冲进行累加计数。车速检测单元安装如图所示，将该齿轮与同轴于后轮的传动齿轮咬合。如此则后轮旋转的同时将通过传动齿轮带动旋转编码器一同旋转。此时只需要测量一定时间(5ms)旋转编码器输出的脉冲数就能准确计算出车速。 三、软件设计 传感器理论化为： 三、软件设计 跑道分为以下几种状态： 传感器在普通赛道上 传感器在起点处 传感器在十字交叉线处 三、软件设计 模型车状态 Jump F 起跑线处 4 =8且=11 十字交叉线处 0 =14 在普通赛道上 未移出黑线 2 =1且=3 在普通赛道上 移出黑线 0 0 传感器状态判定表 传感器状态判定表 三、软件设计 起跑线识别的防抖程序 起跑线的防抖程序设计。由于在14个传感器并不是绝对的在一条直线上，所以有时候在进入交叉路口的时候，有些传感器先接触到黑线有些后接触到，偶尔也会出现起跑线处的特征即Jump=4，F=8且=11。这个时候需要进行防抖处理。即出现起跑线特征后并不马上确定此刻已经到达起跑线，而是进行适当延迟之后确认所有的传感器都已经进入黑线区但是确保延迟的时间内小车前进路程在2.5cm以内，再次检测其道路特征，如果仍然是起跑线的特征则可确认是起跑线。防抖子程序为： //起跑线识别，两次防抖 void CheckLine(void) { if(Jump==4c==4) { Delay(4); //检测到跳变为4时，隔段时间再检测 Shuju(); Circle(); if(Jump==4c==4) { Delay(2); //检测到跳变为4时，隔段时间再检测 Shuju(); Circle(); if(Jump==4c==4) {circle++; //确认是起跑线 Delay(50); }}} 总结 本文基于飞思卡尔公司的16位微处理器MC9S12XS128为控制核心，设计了采用光电管来识别路径的智能寻迹车系统。实现了智能车能在白色的场地上，沿着任意给定的黑色引导线按照给定的速度行驶。具体工作如下： （1）硬件部分采用模块化设计，主要由电源的管理单元，路径识别单元，速度检测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。 （2）软件部分的模块设计主要包括：锁相环超频、直道弯道基本策略、开机延迟启动、速度检测与PID调速、起跑线的识别、拨码开关的硬件