机电一体化绪论第一节数字控制装置设计剖析.pptVIP

第五章：数字控制装置设计 机电工程学院 机械设计及理论 尹 星 5.4 数字控制装置设计 概述：自动化控制系统的核心是控制器，控制器的任务是按照一定的控制规律，产生满足工艺要求的控制信号，以驱动执行器，达到自动控制的目的。在传统的模拟系统中，控制方式就是将被测参数由传感器变换成统一的标准信号（模拟量）输入调节器，在调节器中与给定的参数进行比较，然后把比较的差值经运算后输送到执行机构，从而改变进给控制量，以达到自动调节的目的。而在数字控制系统中，则使用数字调节器来替代模拟调节器。 调整过程： 对过程参数进行采样，并通过模拟量输入通道将模拟量变成数字量，根据这些数字，由计算机按照一定的控制算法进行运算处理，运算结果一般经数模转换后，由模拟量输出通道输出，并经过执行机构去控制，从而达到调节的目的。 5.4数字控制装置设计 5.4数字控制装置设计 5.4数字控制装置设计 5.4数字控制装置设计 5.4数字控制装置设计 5.4.1数字控制器的连续设计法 连续化设计的基本思路 5.4.1数字控制器的连续设计法 5.4.1数字控制器的连续设计法 数字控制器连续设计法的优点与缺点 数字控制器连续设计法最明显的优点在于其设计基础仍然是为广大技术人员所熟悉的连续控制系统的设计理论和应用实践； 不足之处是设计出来的采样频率一般偏高，而且带有一定的近似性。 5.4.1数字控制器的连续设计法 （2）连续控制器的离散化 从连续设计法的设计步骤可以看出，其关键是选用合适的离散方法将 D（s）离散化。 5.4.1数字控制器的连续设计法 向后差分法 5.4.1数字控制器的连续设计法 5.4.1数字控制器的连续设计法 比较（5-10）（5-11）可知，当用向后差分法将连续装置D（s）数字化，求其相适应的脉冲传递函数D（z）时，可将D（s）式中的因子s直接用 代替，即 5.4.1数字控制器的连续设计法 匹配z变换法（零极点匹配法） 它是从Z域与S域的映射关系出发，将[S]平面上的零、极点s=a直接映射到z域上的零极点 ，T为采样周期，此映射关系可表示为 5.4.1数字控制器的连续设计法 双线性变换法（突斯汀-Tustin变换法） 根据z变换定义 将 展成泰勒级数并取前两项 有 于是得到 其相应的差分方程为 * * 5.4 数字控制装置设计 数字量是物理量的一种。一类物理量的变化在时间上和数量上都是离散的。它们的变化在时间