机械手PLC模拟剖析.docxVIP

PAGE32 / NUMPAGES32 课程设计报告 课程名称：电气控制与PLC应用技术 姓 名： 班 级： 学 号： 指导教师： 完成日期：  目录  TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc423526130 一 ： 课题简介  PAGEREF _Toc423526130 \h 2 HYPERLINK \l _Toc423526131 二 ： 系统控制要求  PAGEREF _Toc423526131 \h 3 HYPERLINK \l _Toc423526132 三 ： 系统总体控制方案说明  PAGEREF _Toc423526132 \h 3 HYPERLINK \l _Toc423526133 四 ： 系统的电器原理图  PAGEREF _Toc423526133 \h 4 HYPERLINK \l _Toc423526134 五 ： PLC的选择  PAGEREF _Toc423526134 \h 5 HYPERLINK \l _Toc423526135 六 ： PLC的输入输出分配表  PAGEREF _Toc423526135 \h 6 HYPERLINK \l _Toc423526136 七 ： PLC状态分配表  PAGEREF _Toc423526136 \h 7 HYPERLINK \l _Toc423526137 八 ： 系统的梯形图  PAGEREF _Toc423526137 \h 8 HYPERLINK \l _Toc423526138 九 ： 使用说明  PAGEREF _Toc423526138 \h 19 HYPERLINK \l _Toc423526139 十 ： 调试说明  PAGEREF _Toc423526139 \h 20 HYPERLINK \l _Toc423526140 十一 ： 小结  PAGEREF _Toc423526140 \h 21 HYPERLINK \l _Toc423526141 十二 ： 参考文献  PAGEREF _Toc423526141 \h 21 HYPERLINK \l _Toc423526142 附录  PAGEREF _Toc423526142 \h 21  课题简介 课题题目：机械手模拟控制 控制系统概况 如图所示，一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动汽缸完成，当某个电磁阀线圈通电，就一致保持现有的机械动作，如果线圈断电则停止机械动作，例如下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，如线圈断电，则停止现有的下降动作，直到通电后继续下降；当此电磁阀相反方向的线圈通电时则进行上升的机械动作。另外，加紧/放松由单线圈二位电磁阀推动汽缸完成，线圈通电执行加紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关（见下图），启动按钮SB1、停止按钮SB2，SA1为单次工作和循环工作的选择开关，SA2为手动工作和自动工作选择开关。启动按钮SB1按下后开始工作，有八个动作，如下所示： 原味→下降→夹紧→上升→右移 ↑ ↓ 左移 ← 上升 ← 放松 ← 下降 系统控制要求 控制要求 初始状态：机械手运行前，处于原状态。 由SA2开关选择自动或手动工作。自动工作有单次循环工作和重复循环工作两种流程；手动工作状态时，按下启动按钮，只能单步运行：按下启动按钮则运行一步，下一步运行需要再按一次启动按钮。 启动操作：按下启动按钮SB1。机械手如表所示的工作流程运行。 停止操作：按下停止按钮SB2后，立即停止运行，按下启动按钮SB1又能继续运行。 系统总体控制方案说明 机械手运作的6个动作分3组，即上升/下降、左移/右移和放松/夹紧。利用一个电动机的正反转情况控制机械手的上升和下降，另一个电动机的正反转情况控制机械手的左移和右移，其双线圈电磁阀为：上升电磁阀YV3为电动机M1正传，下降电磁阀YV1为电动机M1反转;左移电磁阀YV5为电动机M2反转左移电磁阀YV4为电动机M2正转。 手动，回原点，单步，单周期和连续分别用开关I1.1，I1.2，I1.3，I1.4，I1.5控制，选择哪个运行方式，相应开关闭合，调用其子程序操作运作。 手动操作时用I1.4—I1.