机械振动基础第三章教材.pptVIP

《振动力学》 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 模态稳态解： 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 杆振动分析小结 1. 建立动力学方程 2. 根据边界条件求解固有频率和模态 3. 变量分离 4. 代入动力学方程，并利用正交性条件 得到模态空间方程 5. 物理空间初始条件转到模态空间 6. 模态空间方程求解 7. 返回物理空间，得解 物理空间问题 模态空间问题 模态叠加法 动力学方程 考虑细长梁的横向弯曲振动 梁各截面的中心惯性轴在同一平面 xoy 内 在低频振动时可以忽略剪切变形以及截面绕中性轴转动惯量的影响 外载荷作用在该平面内 梁在该平面作横向振动（微振） 这时梁的主要变形是弯曲变形 伯努利－欧拉梁（Bernoulli-Euler Beam） f(x,t): 单位长度梁上分布的外力 m(x,t): 单位长度梁上分布的外力矩 梁参数： I 截面对中性轴的惯性积 单位体积梁的质量 S 梁横截面积 E 弹性模量 外部力： 假设： 3.3 梁的弯曲振动 动力学方程 f(x,t):单位长度梁上分布的外力 m(x,t):单位长度梁上分布的外力矩 微段受力分析 令： y(x,t):距原点x处的截面在t时刻 的横向位移 截面上的剪力和弯矩 微段的惯性力 微段所受的外力 微段所受的外力矩 3.3 梁的弯曲振动 力平衡方程 ： 即 ： 以右截面上任一点为矩心，力矩平衡： 略去高阶小量： 材料力学的等截面假设，弯矩与挠度的关系： 变截面梁的动力学方程： 3.3 梁的弯曲振动 变截面梁的动力学方程： 等截面梁的动力学方程： 3.3 梁的弯曲振动 固有频率和模态函数 变截面梁的动力学方程： 讨论梁的自由振动 自由振动方程： 根据对杆纵向振动的分析，梁的主振动可假设为： 代入自由振动方程： 对于等截面梁： 通解： 和 应满足的频率方程由梁的边界条件确定 3.3 梁的弯曲振动 等截面梁的自由振动方程： 梁的主振动： 通解： 代入，得： 第 i 阶主振动： 无穷多个 和 由系统的初始条件确定 系统的自由振动是无穷多个主振动的叠加： 3.3 梁的弯曲振动 常见的约束状况与边界条件 （1）固定端 挠度和截面转角为零 （2）简支端 挠度和弯矩为零 （3）自由端 弯矩和剪力为零 3.3 梁的弯曲振动 例：求悬臂梁的固有频率和模态函数 解： 一端固定，一端自由 边界条件 固定端：挠度和截面转角为零 自由端：弯矩和截面剪力为零 得： 以及： 非零解条件： 3.3 梁的弯曲振动 简化后，得： 频率方程 当 i=1,2,3时 解得： 当 时 各阶固有频率： 对应的各阶模态函数： 其中： 3.3 梁的弯曲振动 铅垂梁的前三阶模态形状 第一阶模态 第二阶模态 第三阶模态 一个节点 两个节点 无节点 节点位置 3.3 梁的弯曲振动 例：简支梁的固有频率和模态函数 解： 一端圆柱固定铰 另一端圆柱滑动铰 固定铰：挠度和截面弯矩为零 滑动铰：挠度和截面弯矩为零 得： 以及： 频率方程： 固有频率： 3.3 梁的弯曲振动 频率方程： 固有频率： 模态函数： 第一阶模态 第二阶模态 第三阶模态 第四阶模态 模态形状 节点位置 无节点 一个节点 两个节点 三个节点 3.3 梁的弯曲振动 例：两端自由梁的固有频率和模态函数 背景：导弹飞行 系统类别：半正定系统 存在刚体模态 3.3 梁的弯曲振动 频率方程： 模态函数： 其中： 当 i=1,2,3时 解得： 当 时 自由端：弯矩和截面剪力为零 当 时 对应刚体模态 3.3 梁的弯曲振动 * 连续系统的振动 实际的振动系统都是连续体，它们具有连续分布的质量与弹性，因而又称连续系统或分布参数系统。 由于确定连续体上无数质点的位置需要无限多个坐标，因此连续体是具有无限多自由度的系统。 连续体的振动要用时间和空间坐标的函数来描述，其运动方程不再像有限多自由度系统那样是二阶常微分方程组，它是偏微分方程。 在物理本质上，连续体系统和多自由度系统没有什么差别，连续体振动的基本概念与分析方法与有限多自由度系统是完全类似的。 （1）本章讨论的连续体都假定为线性弹性体，即在弹性范围内服从虎克定律。 说 明 （2）材料均匀连续；各向同性。 （3）振动满足微振动的前提 。 动力学方程 （1）杆的纵向振动 讨论等截面细直杆的纵向振动 杆长 l 假定振动过程中各横截面仍保持为平面 截面积 S 材料密度 弹性模量 E 忽略由纵向振动引起的横向变形 单位长度杆上分布的纵向作用力 杆参数： 3.1 一维波动方程 杆上距原点 x 处截面在时刻 t 的纵向位移 微段分析 微段