计算机控制系统教材.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 在瞬态响应法中，开环单位阶跃响应 的变量 和 的测定 (3) 极限灵敏度法 首先用比例控制器来控制系统，逐步增大控制器增益，直到闭环系统达到稳定的边缘，系统处于恒幅振荡状态，测出控制器的增益 和系统振荡周期 。根据这两个参数就可以确定控制器的参数。 编著者 董景新 郭美凤 陈志勇 李冬梅 刘云峰 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例：如图所示 (1) 试求出闭环系统的脉冲传递函数； (2) 试求出使系统稳定的K值范围，设采样周期 T=0.1s； (3) 若输入为单位阶跃函数，试求系统的稳态误差 。 (1)广义对象传递函数为 则系统的闭环脉冲传递函数 (2)由闭环脉冲传递函数知闭环系统特征方程为 特征根为 系统稳定须满足条件 解之，得使系统稳定的K值范围为 (3)若 误差脉冲传递函数 误差为 利用终值定理可以求出系统的稳态误差 10.5 计算机控制系统的模拟化设计方法 计算机控制系统的的设计是指设计数字控制器，使系统达到要求的性能指标。 计算机控制系统的设计方法包括：模拟化设计方法、离散化设计方法（例如最少拍设计）等。 所谓计算机控制系统的模拟化设计方法就是首先设计出符合技术要求的连续控制系统，再用离散时间控制器近似连续时间控制器。 模拟化的设计方法就是首先按照连续控制系统的设计方法如对数频率特性法、根轨迹法等设计出符合技术要求的连续校正环节 ，再用相应的数字校正环节 去代替连续校正环节。 逼近 的程度取决于采样速率和离散化的方法。相应于连续控制系统中广泛应用的PID控制器，计算机控制系统中也有数字PID控制器。 连续控制系统框图 代替连续控制系统的采样控制系统框图 将采样控制系统中的连续环节离散化 得到的离散控制系统框图 模拟化设计的理论基础： 通常计算机的运算速度相对于控制对象是足够高的，经过运算不会降低精度，也不会产生大的滞后。对于A/D和D/A，可以根据精度和信息带宽的要求，选择具有相应位数和适当转换速度的转换器，经过转换的信息不会带来大的误差和滞后。但当信息经过保持器时，会产生幅值衰减和相位滞后。 可以证明当系统的通频带 比采样角频率 低很多时，可以忽略零阶保持器的影响。 典型的计算机控制系统，尽管是一个离散系统，但只要合理选择计算机控制系统的元部件，选择足够高的采样频率，离散的计算机控制系统可以近似看成连续系统。 把计算机控制系统近似看成连续系统，计算机控制系统的设计就可以按照连续系统的设计方法，求出连续校正环节的传递函数后，对其离散化，由计算机实现数字控制规律。 当采样周期足够短时，计算机控制系统的设计可以按照连续系统的设计方法。首先根据性能指标利用连续控制系统的设计方法求出校正环节 ，然后利用一些近似的方法对 离散化，得到近似等效的数字校正环节 ，据此可写出由计算机实现的控制算法。 近似设计方法包括冲激不变法，带零阶保持器的离散化方法，前向差分法，后向差分法，双线性变换法等。 数字校正环节的近似设计方法 1、连续校正环节的离散化方法 (1) 冲激响应不变法 优点是 和 的脉冲响应是一样的， 而且如果 是稳定的，则 也是稳定 的。 例：已知 则 取反 z 变换得到计算机可实现的 控制算法为 (2) 带零阶保持器法 当 稳定时， 也稳定。 例：已知 则 控制算法为 (3) 前向差分法 相当于用 代替s，不能保证 总是稳定的，而且不能保证具有与 相同的脉冲响应和频率响应。 (4) 后向差分法 相当于用 代替s，当 是稳定的， 总是稳定的，但不能保证具有与 相同的脉冲响应和频率响应。 (5) 双线性变换法 相当于用