计算机控制原理之离散控制理论教材.pptVIP

补充内容3离散控制系统的理论基础 目录 1 采样系统的基本概念 2 信号的采样和复现的数学描述 3 差分方程 3 z变换理论 4 脉冲传递函数 5 采样系统的稳定性与稳态误差 1 采样系统的基本概念 1.1 采样控制系统（Sampled-Data Control System) 1.2 数字控制系统(digital control system) 数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环系统.包括： ⑴数字计算机（离散）；⑵被控对象（controlled plant）（连续） 1.3 数字控制系统的典型结构图 二、由系统的微分方程建立差分方程 第二节 Z变换 二、Z传递函数 五、开环和闭环系统的Z传递函数 一、 Z变换的定义 对连续信号x (t)进行周期为T的采样，可以得到采样信号x* (t)，它是在采样时刻t = 0, T, 2T,…，定义的，即 采样信号x *(t)亦可看做连续信号x(t）对σ脉冲系列的调制 对上式进行拉氏变换，可得到采样信号x*(t)的拉氏变换 引入记号 z=eTs 由上式可定义一种新的变换 它称为采样信号x* (t)的z变换。 z变换的定义并不要求x* (t)一定是某连续信号的采样值，它可以是一纯数字系列｛xi }。因此z变换的引出虽然是建立在拉氏变换上的，但它不同于拉氏变换，它是面向离散系统的一种特殊变换。 根据z变换的定义如果一个采样信号x*(t)的z变换可展开为 的形式，那么xo, x1, x2,…就是该信号在t = 0, T, 2T,…时刻的值。 离散系统的输入脉冲序列为｛xi},输出脉冲序列为{yi)，它们的z变换分别为X (z) 和Y (z)。 当一个系统的连续传递函数G (s）已知时，则可通过下列步骤得到它的Z传递函数。 它表征了离散系统对采样信号的输入输出传递性能。 ①根据G（s）求出系统脉冲响应函数 ②确定系统脉冲响应函数在采样时刻t =iT的值gi ③根据Z变换定义得到系统的Z传递函数 由此可见，如果一个系统的Z传递函数可展开为 的形式，那么g0，g1，g2…就是该系统的单位脉冲响应在t = 0, T, 2T,…时刻的值。 为符号简洁起见，将连续传递函数为G（s）的系统所对应的Z传递函数记为 三、Z变换的性质 设f (t), g (t)为采样信号，它们的Z变换分别记为 则Z变换的主要性质有： (1）线性关系 (2）右移（延迟）定理 （3）左移（超前）定理 (4）阻尼定理 （5）微分定理 （6）初值定理 （7）终值定理 （8）卷积定理 （9）非一一对应性 利用Z变换表查找Y(z)得原函数y(t)致使许多可能的答案之一 四、采样保持系统的Z传递函数 计算机输出的采样数字信号x*( t)，在作用到被控对象G0(s)以前，应首先通过D/ A转换还原为连续控制信号。这通常是由零阶保持器来实现的，它的连续传递函数为 它的作用是将数字信号变换为阶梯信号。 采样保持系统的Z传递函数定义为 它也可由 导出。根据Z变换的性质，不难将上式改写为便于计算的形式 在分析采样系统的方框图中，常需求出不同环节组合后的Z传递函数。与连续系统的情况略有区别，这儿必须注意采样开关的位置。 六、 Z传递函数的计算机实现 数字调节器具有传递函数D(z)（如图B-3所示），它可写成有理式形式 此处m, n为正整数或零，如果bo≠0，则必须有ao≠0，以保证调节器的物理可实现性。 a0u(k)+a1u(k-1)+a2u(k-2)+ …+ anu(k-n)= b0e(k)+b1e(k-1)+b2e(k-2)…+bme(k-m) 用数字计算机可以用不同的方式实现这一Z传递函数。 (1)直接数字实现 直接数字实现是对上述Z传递函数直接取Z反变换，得到 从而可得到现时控制量u(k)的计算式 这一计算式需要有m+n个存储单元用以保留过去时刻的信息，在每次计算后需要进行m+n次时延运算。为了减少所占存储和时延运算数，可引入一中间函数C(z), 显然存储数与时延运算数都减小到max(m, n)+ 1 (2）串接数字实现 每个环节Dk (z）的Z传递函数都为简单的一阶或二阶有理分式形式 (3)并行数字实现 每个环节Dk(z)的z传递函数为常数、纯时延或易于用直接方法实现的简单的一阶二阶形式，控制量的计算可由它们给出的分量求和而成 。 补充 八、用Z变换求解差分方程 例1.一阶系统的差分方程为 y(k+1)-by(k)=u(k) 已知输入条件u(k)=ak,起始条件y(0)=0，求y(k) 解：对差分方程两边