控制理论及其应用状态方程的解剖析.ppt

3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 考虑系统： 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 两边积分得： 将 左乘 后求导得： 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 更一般的形式为： 系统的动态响应由两部分组成：一部分是由初始 状态引起的系统自由运动，叫做零输入响应； 另一部分是由控制输入所产生的受控运动，叫做 零状态响应。 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 零输入响应： 零状态响应： 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 关于零状态响应： 输入等价状态： 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 关于零状态响应： 1） 几何表征 几何上代表状态空间中由各个时刻输入作用等价状态的变换点构成的一条轨迹。 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 2） 运动属性 零初态响应在运动属性上属于输入驱动下的强迫运动。 3.4 线性时不变系统的 状态转移矩阵 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.4.1 基本概念 线性时不变系统状态方程的解 称矩阵指数 为线性定常系统的状态转移矩阵。 称矩阵指数 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.4.1 基本概念 线性时不变系统状态方程的解 状态转移矩阵。 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.4.1 基本概念 零输入响应： 代入齐次状态方程： 状态转移矩阵： 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.4.2 状态转移矩阵的性质： 1） 2） 3） 4） 3.5 线性时变系统的状态方程解 3.5 线性时变系统的状态方程解 齐次系统描述： 解的一般形式： 特殊情况： 3.5 线性时变系统的状态方程解 如果下式成立： 则有： ??????????????????????????????? ??????????????????????????????? * 第3章状态方程的解 哈尔滨工业大学 Harbin Institute of Technology Solution for State Equation 状态方程： 本章目录 3.1 线性时不变（LTI)系统齐次状态方程的解 3.2 矩阵指数 3.3 线性时不变系统非齐次状态方程的解 3.4 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.5 线性时变系统状态方程的解 3.6 线性定常连续系统的时间离散化 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 u(t) + ∫ B C y(t) A D + 初始状态x(0) 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 u(t) + ∫ B C y(t) A D + 初始状态x(0) 齐次状态方程： 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 齐次状态方程： 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 零输入响应几点推论： 1） 几何表征 几何上即为状态空间中由初始状态点出发和由各个时刻变换点构成的一条轨迹。 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 2） 运动属性 运动轨迹属于由偏离平衡状态的初始状态引起的自由运动。 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 3） 响应形态 运动形态由矩阵指数函数完全确定； 矩阵指数函数即系统矩阵A包含了零输入响应的全部信息。 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 4） 趋向平衡状态的属性 自由运动轨迹最终趋向于系统平衡状态，当且仅当矩阵指数函数 最终趋于0。 设平衡状态 自由运动 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 5） 零输入响应的计算 核心为计算矩阵指数函数 求解 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 求 例3.1.1 已知 3.2 矩阵指数 3.2 矩阵指数 3.2.1 矩阵指数的性质 (1) (2) (3) (4) (5) 如果 则 (6) 3.2 矩阵指数 3.2.2 几个特殊的矩阵指数 则有： (1)若 为对角矩阵 3.2 矩阵指数 3.2.2 几个特殊的矩阵指数 则有： 约当阵 若 为 （2） 2 3.2 矩阵指数 3.2.2 几个特殊的矩阵指数 则有： 具有约当块的矩阵 若 为 （3） 其中： 为约当块 3.2 矩阵指数 3.2.3 矩阵指数的计算 (1)定义法 (2) 拉氏变换法 3.2 矩阵指数 3.2.3 矩阵指数的计算 (3) 标准型法： 满足 其中 则有 个互异的特征值 设 具有 3.2 矩阵指数 3.2.3 矩阵指数的计算 (3) 标准型法： 设 具有 个重特征值 则有 3.2 矩阵指数 3.2.3 矩阵指数的计算 例3.2.1 计算矩阵指数及其零输入响应 其中 3.2 矩阵指数 3.2.3 矩阵指数的计算 3.2 矩阵指数 3.2.3 矩阵指数的计算 则有： 3.2 矩阵指数 3.2.3