控制系统的基本概念剖析.pptVIP

* * §1-5控制系统的过渡过程及其性能指 自动控制系统的作用：检测变化、计算偏差并消除偏差。 自动控制系统质量的依据:被控变量的变化情况、偏离给定值的最大程度以及系统消除偏差速度、精度等。 过渡过程：系统受到干扰后，被控变量发生变化而偏离给定值，系统即进入过渡过程。 * * 一、控制系统的过渡过程 定义：从被控对象受到干扰作用使被控变量偏离给定值时起，调节器开始发挥作用，使被控变量回复到给定值附近范围内。然而这一回复并不是瞬间完成的，而是要经历一个过程，这个过程就是控制系统的过渡过程。 形成：控制系统在闭环情况下，在干扰和自动控制的共同作用下形成的。 * * 阶跃干扰 阶跃干扰的形成： 负荷的变化 直流电路的突然断开或接通 阀门的突然变化 * * 阶跃干扰下，控制系统的过渡过程形式 发散振荡过程 等幅振荡过程 衰减振荡过程 非振荡的单调过程 * * 阶跃干扰下控制系统过渡过程的基本形式 发散振荡过程：系统在受到阶跃干扰的作用后，不但不能使被控变量回到给定值，反而越来越偏离给定值，以致超出生产的规定限度，严重时引起事故。 应用：这是一种不稳定的过渡过程，因此要尽量避免。 * * 阶跃干扰下控制系统过渡过程的基本形式 衰减振荡过程：被控变量在稳定值附近上下波动，经过二三个周期就稳定下来。 应用：这是一种稳定的过渡过程，在过程控制中，多数情况下都希望得到这样的过渡过程。 * * 阶跃干扰下控制系统过渡过程的基本形式 应用：某些工艺上允许被控变量在一定范围内被动的、控制质量要求不高的场合。 等幅振荡过程：被控变量在某稳定值附近振荡，而振荡幅度恒定不变。这意味着系统在受到阶跃干扰作用后，就不能再稳定下来，一般不采用。 * * 阶跃干扰下控制系统过渡过程的基本形式 应用：与衰减振荡相比，其回复到平衡状态的速度慢、时间长。因此一般不采用。 非振荡的单调过程：被控变量最终稳定下来了，是一个稳定的过渡过程。 * * 阶跃干扰下，控制系统的过渡过程形式 发散振荡过程 等幅振荡过程 衰减振荡过程 非振荡的单调过程 * * 结论 一个自动控制系统的过渡过程 应是一个渐趋稳定的过程，这是满足生产要求的基本保证； 在大多数场合下，应是一个衰减振荡的过程。 * * 二、控制系统的性能指标 最优目标：？ 优点： 被控变量在受到干扰作用后重新趋于稳定 控制速度快 回复时间短 衰减振荡的过渡过程 * * 评价标准：两大类 过渡过程的质量指标：以系统受到单位阶跃输入作用后的响应曲线(又称过渡过程线)的形式给出的，如最大偏差(或超调量)、衰减比、余差、回复时间等。 偏差积分性能指标：一般是希望输出与系统实际输出之间误差的某个函数的积分，这些值达到最小值的系统是某种意义下的最优系统。常用的有平方误差积分指标、时间乘平方误差的积分指标、绝对误差积分指标以及时间乘误差的积分指标等。 * * 1.以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 一个定值控制系统和随动控制系统在受到阶跃干扰作用后的衰减振荡过渡过程曲线。 由于输入作用于系统的位置不同，故阶跃响应也有所区别。 * * 1.以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 对于定值系统(a)，由于给定值不变，因此被控变量总是围绕着过程的初始值变化； * * 1.以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 对于随动系统(b)，由于给定值的变化是输入作用，整个过渡过程始终围绕这个变化了的给定值而波动。 * * 对一个定值控制系统来说，最大偏差是指过渡过程中被控变量第一个波的峰值与给定值的差，如图 (a)中的A； 最大偏差 * * 在随动控制系统中，通常采用另一个指标——超调量。 超调量 * * 过渡过程曲线上同方向的相邻两个波峰之比，即B1:B2，一般用n：1表示。 衰减比 * * n越小，衰减程度越小;反之，越接近非周期的单调过程。 n＝1时，过渡过程为等幅振荡； n＜l时，过渡过程为发散振荡； n＞1时，过渡过程为衰减振荡； n→∞，过渡过程为单调过程。 衰减比 * * n值究竟多大为合适，没有严格的规定。 从便于操作管理，过程进行又有适当的速度这两方面结合考虑，—般希望衰减比在4：1—10：1之间为好，中国多习惯采用4：1。 衰减比 * * ts：被控变量从过渡状态回复到新的平衡状态的时间间隔，即整个过渡过程所经历的时间。 从理论上讲，被控变量完全达到新的稳定状态需要无限长的时间，但通常在被控变量进入新稳态值的±5％的范围内不再超出时，就认为被控变量已达到新的稳态值。 因此，实际的过渡时间是从扰动开始作用之时起，直至被控变量进入新稳态值的±5％的范围内所经历的时间。 回复时间（过渡时间） * * 过渡过程终了时，被控变量新的稳态值与给定值之差。即e(∞) ＝ y(∞)—ys。 它虽不是过渡过程的动态指标，但却