控制系统的数学模型剖析.pptVIP

比较弹簧-质量-阻尼系统、RLC网络、RC无源网络的数学模型（微分方程、传递函数）。 三. 动态结构图的等效变换 * 　　简化系统结构图的步骤： ① 确定系统的一个输入量与一个输出量，对于多个输入量或输出量，保留其中一个； ② 移动引出点和/或综合点以便消除交叉连接； ③ 多回路无交叉连接时，应从内回路开始，从里向外进行变换。 三. 动态结构图的等效变换 * 例 试化简如图所示系统结构图，求出传递函数Φ(s)=C(s)/R(s)。 R(s) C(s) (a) － ＋ R(s) C(s) (b) － ＋ 三. 动态结构图的等效变换 * R(s) C(s) (b) － ＋ R(s) C(s) (c) － － 三. 动态结构图的等效变换 * R(s) C(s) (c) － － R(s) C(s) (d) － － 三. 动态结构图的等效变换 * R(s) C(s) (d) － R(s) C(s) (e) － － 三. 动态结构图的等效变换 * (f) R(s) C(s) R(s) C(s) (e) － 三. 动态结构图的等效变换 * 　　例 试化简如图所示系统结构图，求出传递函数Φ(s)=C(s)/R(s)。 R(s) C(s) (a) － ＋ － R(s) C(s) (b) － ＋ － 三. 动态结构图的等效变换 * R(s) C(s) (b) － ＋ － R(s) C(s) (c) － ＋ － 三. 动态结构图的等效变换 * R(s) C(s) (d) － R(s) C(s) (c) － ＋ － 三. 动态结构图的等效变换 * R(s) C(s) (e) R(s) C(s) (d) － 2.5 闭环控制系统的传递函数 * 一. 闭环控制系统的开环传递函数 二. 给定输入信号作用下系统的闭环传递函数 三. 干扰信号作用下系统的闭环传递函数 四. 闭环控制系统的误差传递函数 五. 多输入–多输出系统的传递函数矩阵 一. 闭环控制系统的开环传递函数 * 假设N(s)=0，断开反馈，反馈信号与偏差信号之比，称为闭环系统的开环传递函数。 三种传递函数： 开环传递函数 闭环传递函数 误差传递函数 r(t) – 输入信号、有用信号、给定信号、指令信号、参考输入 y(t) – 输出信号、被控信号 n(t) – 干扰信号、扰动信号 e(t) – 误差信号、偏差信号 b(t) – 反馈信号 一. 闭环控制系统的开环传递函数 * 开环传递函数有以下三种形式： 1) 多项式比(有理分式)形式 2) 零极点形式 3) 时间常数形式 二. 给定输入信号作用下系统的闭环传递函数 * 当系统只有给定输入R(s)作用，而干扰作用N(s)=0时，系统的闭环传递函数为 上式称为在给定输入信号作用下系统的闭环传递函数，此时系统的输出为 三. 干扰信号作用下系统的闭环传递函数 * 当系统只有干扰信号N(s) 作用，而给定输入作用R(s) = 0时，系统在N(s)单独作用下的闭环传递函数为 N(s)单独作用下系统的输出为 三. 干扰信号作用下系统的闭环传递函数 * 当给定输入R(s)和干扰输入N(s)同时作用时，根据线性系统的叠加原理，系统的总输出为 四. 闭环控制系统的误差传递函数 * 闭环控制系统的误差e(t)，定义为给定输入信号r(t)与反馈信号b(t)之差，即 四. 闭环控制系统的误差传递函数 * 1. R(s)作用下系统的误差传递函数 令N(s)=0，以E(s)为输出量，则系统的误差传递函数为 四. 闭环控制系统的误差传递函数 * 2. N(s)作用下系统的误差传递函数 令R(s)=0，以N(s)为输入量，E(s)为输出量，则系统的误差传递函数为 四. 闭环控制系统的误差传递函数 * 由叠加原理求得系统的在给定输入r(t)与干扰输入n(t)同时作用下系统的总误差的拉普拉斯变换式为 本章小结 * 1、控制系统的数学模型：微分方程、传递函数与动态结构图。 2、求传递函数的方法：变量代换法、结构图简化。 3、8个典型环节。 4、反馈系统传递函数的3种定义、5种形式。 5、非线性微分方程的线性化 习题：2-4；2-7；2-9；2-14；2-18 用来减速或增大力矩 二. 传递函数的性质 * (1) 传递函数概念只能应用于线性定常系统的分析和研究，系统传递函数与系统微分方程是一一对应的。 (2) 传递函数只取决于系统的结构和参数。 (6) 传递函数的拉氏反变换是系统的单位脉冲响应。 (3) 传递函数是复变量s的有理真分式，即m≤n，且所有的系数均为实常数。 (4) 已知传递函数，如果给定了输入和初始条件，可以求得系统的全响应。 (5) 传递函数仅描述单输