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信息融合技术在组合导航系统中的应用  2015.6.16 m62 visualcommunications * * m62 visualcommunications * 完全自主 主要内容 一、组合导航概述 二、GPS/INS组合导航系统 三、信息融合 四、信息融合技术在GPS/INS组合导航系统中的应用 1 组合导航概述 （1）背景（续） 几种常用导航系统优缺点： 卫星导航系统 惯性导航系统 优点：完全自主、运动参数完备、抗干扰性强 缺点：误差积累、成本较高 优点：全天候、高精度、误差不积累 缺点：缺少姿态信息、易被干扰 优点：自主、精度高、误差不积累 缺点：输出信息不连续、受气候条件影响大 天文导航系统 1 组合导航概述 （2）组合导航概念 两种或两种以上的导航技术的组合，组合后的系统称为组合导航系统。 组合导航系统克服了单一导航系统的局限性，充分发挥了各自导航系统的独特性，能够利用多种信息源，构成一种有冗余度和导航准确度更高的多功能系统。 1 组合导航概述 组合导航系统的类型主要有： （2）组合导航概念（续） 惯性/卫星组合导航系统 惯性/多普勒组合导航系统 惯性/天文导航系统 1 组合导航概述 （2）组合导航概念（续） 卫星导航系统 惯性导航系统 信 息 融 合 优势： 综合惯性/卫星导航优点 改善了系统精度 加强了系统的抗干扰能力 1 组合导航概述 （2）组合导航概念（续） 惯性导航系统 信 息 融 合 优势： 降低速度误差 提高惯性平台姿态精度 抑制位置误差增大 1 组合导航概述 天文导航系统 （2）组合导航概念（续） 惯性导航系统 信 息 融 合 优势： 完全自主、实时性强 运动参数完备 姿态误差不随时间发散 主要内容 一、组合导航概述 二、GPS/INS组合导航系统 三、信息融合 四、信息融合技术在GPS/INS组合导航系统中的应用 2 GPS/INS组合导航系统 GPS／INS组合导航系统可以优势互补、取长补短。用GPS的高精度定位信息通过组合滤波器来标定和补偿惯导系统的积累误差，提高导航精度。同时，利用惯导系统的速度和加速度信息对GPS进行速度辅助，以提高GPS的抗干扰能力以及动态性能。 即使在GPS出现故障时，惯性系统仍能独立工作并提供高精度的导航数据。 GPS／INS是一个最佳组合方案，其性能、成本和体积均能满足各种运载器的导航技术要求。 2 GPS/INS组合导航系统 （1） GPS/INS 组合系统构成 2 GPS/INS组合导航系统 （2）GPS/INS组合方式 名 称 定 义 非耦合组合系统 GPS估计的位置在规定的时间间隔内简单地重复INS给出的位置值 松耦合组合系统 由INS和GPS给出的位置和速度估计值进行比较，其差值作为卡尔曼滤波器的量测量输入值 2 GPS/INS组合导航系统 名 称 定 义 紧耦合组合系统 由GPS给出的伪距与伪距率测量值同INS给出的相应量估计值进行比较 深耦合组合系统（超紧耦合组合系统） 将GPS信号跟踪功能和GPS/INS集成在一个算法内 2 GPS/INS组合导航系统 （3）GPS/INS组合方式优缺点 不具备耦合的增强功能和抗干扰能力 缺点 方法简单、保持独立工作、提供系统冗余度 优点 名称 非耦合组合系统 几乎无冗余信息，不利于异常诊断 结构简单具、易于实现、大幅度提高系统精度 松耦合组合系统 其组合系统不能用作单独的导航系统进行解算 组合模式的精度与鲁棒性较高 紧耦合组合系统 结构复杂、计算量大、对INS数据性能要求高 提高有效信噪比、信号可重新捕获 深耦合组合系统（超紧耦合组合系统） 2 GPS/INS组合导航系统 （4）GPS/INS组合导航的特点 可发现并标校惯导系统误差，提高导航精度； 弥补卫星导航的信号缺损问题，提高导航能力； 提高卫星导航载波相位的模糊度搜索速度，提高 信号周跳的检测能力，提高组合导航的可靠性； 可以提高卫星导航接收机对卫星信号的捕获能力，提高整体导航效率； 增加观测冗余度，提高异常误差的监测能力，提高系统的容错功能； 提高导航系统的抗干扰能力，提高完好性。 主要内容 一、组合导航概述 二、GPS/INS组合导航系统 三、信息融合 四、信息融合技术在GPS/INS组合导航系统中的应用 3 信息融合 （1）信息融合技术概念 导航系统： 单一导航系统 发展 组合导航系统 导航信息处理方法： 单一系统信息处理 发展 信息融合 信息融合又可称作多传感器融合，利