单级移动倒立摆建模及串联PID校正剖析.docVIP

学 号： 0121311371232 课 程 设 计 题 目 单级移动倒立摆建模及串联PID校正 学 院 自动化学院 班 级 姓 名 指导教师 2015 年 12 月 31 日 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 自动化学院 题 目: 单级移动倒立摆建模及串联PID校正 初始条件： 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数（以u为输入，为输出）； 要求系统输出动态性能满足试设计串联PID校正装置。 用Matlab对校正后的系统进行仿真分析，比较校正装置加在线性化前的模型上和线性化后的模型上的时域响应有何区别，并说明原因。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 1单级移动倒立摆系统的建模 1 1.1倒立摆系统建模 1 1.2单级移动倒立摆的传递函数 2 2 绘制校正前系统的Bode图和Nyquist图 3 2.1绘制Bode图 3 2.2绘制Nyquist图 4 3单级移动倒立摆系统的PID校正 6 3.1设计PID控制器装置 6 3.2确定PID控制装置参数 7 4 用MATLAB对校正后的系统进行仿真分析 9 4.1 绘制校正后系统的Bode图 9 4.2 绘制校正后系统的Nyquist图 10 4.3 系统校正前后的比较 11 心得体会 12 参考文献 13 摘要 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。近年来智能控制技术得到了飞速发展，以倒立摆作为研究对象，用各种智能控制技术解决非线性系统的稳定控制问题成为了诸多学者不断用来研究和验证的手段。因此对其进行工程化应用研究和更深度理论基础研究意义重大。倒立摆系统利用牛顿运动定律建立直线型一级倒立摆系统模型，基于PID控制的思想，运用试探法整定PID参数，设计PID控制器控制倒立摆系统的稳定。由MATLAB仿真验证设计的控制器是合理的。? 关键词： 倒立摆 PID控制 参数整定 MATLAB 单级移动倒立摆建模及串联PID校正 1单级移动倒立摆系统的建模 1.1倒立摆系统建模 在惯性参考系的光滑水平平面上，放置一个可以水平于纸面方向左右自由移动的小车，一根钢性的摆杆通过末端的一个不计摩擦的固定点连接点与小车相连构成一个倒立摆。倒立摆和小车共同构成了单级移动倒立摆系统。倒立摆可以在平行于纸面180°的范围内自由摆动。倒立摆控制系统的目的是使倒立摆在外力的摄动下摆杆仍然能够保持竖直向上的状态。 对于单级倒立摆系统,由于存在空气阻力和各种摩擦力的影响，致使该系统为非线性系统。为了建立数学模型我们得忽略一部分对系统影响较小的力，如系统运行时空气对其的阻力，杆与小车之间的静摩擦力，小车与地面的滑动摩擦力等,倒立摆系统就能等效为一个典型运动的刚体系统,可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。 图1-1为一个倒立摆装置，该装置包含一个小车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由于小车在水平方向可适当移动，因此，控制小车的移动可使摆杆维持直立不倒。 图1-1 倒立摆装置示意图 图1-2单级倒立摆系统组成框图 在水平方向，由牛顿第二定律 即 在垂直方向：惯性力矩与重力矩平衡 即 1.2单级移动倒立摆的传递函数 为了避免复杂的求解微分方运算以，考虑到摆角很小，且在操作点=0附近的微小变化，根据倒立摆的垂直位置可以近似等效为：≈sin≈0，≈1， 故可得系统运动方程式的简化公式为： 将上式进行拉普拉斯变换得式的简化公式为： 联立求解： 代入M(小车的质量)=1.2kg，m(倒立摆的质量)=0.3kg，l(倒立摆的长度)=0.8m，g(重力加速