哈工程线性控制原理系统运动的稳定性解说.ppt

2. 定理5.2 (定常系统大范围渐近稳定判别定理1) 3. 定理5.3 (定常系统大范围渐近稳定判别定理2) 例5.3 设系统状态方程为 结论5.24 （※ ） 线性定常系统 例5.7(※)设线性定常连续系统状态方程为 例5-6 设系统为 例5-6 设系统为 假定Q取为正半定矩阵 则 为负半定（x1，x2任意，x3=0时， ）。 这表明使 的状态轨线中惟有原点满足状态方程，这意味着使 的状态轨线不是系统的受扰运动解，故可采用正半定Q来简化稳定性分析 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 当 时， 令李亚普诺夫方程： 得到以下6个线性方程： 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 P为正定矩阵的充要条件是： 解得： 解得 0 k 6，系统渐近稳定。 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 据劳斯判据，确定保证系统渐近稳定的k值范围： 为了比较，用特征值判据判断： 故0 k 6时，所有特征值均具有负实部，系统稳定。 是系统的唯一平衡状态，且 第5章 李亚普诺夫稳定性分析 定理（补充） 对于所选择的正半定矩阵Q，在{A,Q}完全可观测的条件下，即 系统为渐近稳定的充分必要条件是