计算机控制技术第二章说课.ppt

第2章 Z变换及Z传递函数 前言 连续系统、离散系统的数学处理方法 2.1 Z变换定义与常用函数Z变换 一 Z变换的定义 已知连续信号f(t)经过来样周期为T的采样开关后，变成离散的脉冲序列函数f *(t)即采样信号。 对上式进行拉氏变换，则 根据广义脉冲函数的性质，可得： 上式中，F*(s)是离散时间函数f *(t)的拉氏变换，因复变量s含在指数e-kTs中是超越函数,不便于计算，故引一个新变量z=eTs。 对S求解得： 设 并将F*(s)记为F(z)，则 式中F(z)就称为离散函数f *(t)的Z变换。 在Z变换的过程中，由于仅仅考虑的是f(t)在采样瞬间的状态，所以上式只能表征连续时间函数f(t)在采样时刻上的特性，而不能反映两个采样时刻之间的特性。 从这个意义上来说，连续时间函数f(t)与相应的离散时间函数f *(t)具有相同的Z变换。 即 将 其一般项 的物理含义是：f(kT)表示采样信号的幅值；z的幂次表示采样脉冲出现的时刻。 Z变换只考虑采样瞬间的信号值，它不能反映非采样时刻的信息。 只有采样函数才能定义 Z 变换。 下面表达式的含义是相等的 二 典型时间信号的 Z 变换 1.单位阶跃信号 2.单位脉冲信号 3.单位斜坡信号（速度信号） 表 常用函数的z变换表 表续 三 Z变换计算 求取离散时间函数的Z变换有多种方法，常用的有两种。 1 级数求和法（由定义） 将离散时间函数写成展开式的形式 对上式取拉氏变换，得 解：f(kT)在t≥0时有意义， 当t0时取f(kT)为零值（单边Z变换） 根据定义式，有 例2.1 求f(t)=at/T 函数（a为常数）的Z变换。 解：根据Z变换定义有 2 部分分式法 设连续时间函数的拉氏变换为有理函数，将展开成部分分式的形式为 因此，连续函数的Z变换可以由有理函数求出 例2.2 已知 （a为常数） 求F(Z) 解：将F(s)写成部分分式之和的形式 2.2 Z变换的性质和定理 2 滞后定理 设连续时间函数在t＜0时，f(t)=0，且f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 3 超前定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 4 初值定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 所以 5 终值定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 6 卷积和定理 设连续时间函数f(t)和g(t)的Z变换分别为F(z)及G(z)，若定义 则 证明： 由于当i k时 7 求和定理 设连续时间函数f(t)和g(t)的Z变换分别为F(z)及G(z)，若有 则 证明： 8 位移定理 设a为任意常数，连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 9 微分定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 2.3 Z反变换 所谓Z反变换，是已知Z变换表达式F(z)，求相应离散序列f(kT)或f*(t)的过程，表示为 Z反变换主要有三种方法，即: 长除法、部分分式法 和 留数计算法 1 长除法（幂级数展开法） 设 用长除法展开得： 由Z变换定义得： 比较两式得： 则： 解：将F(z)的分子和分母写成 z-1 的升幂排列，即 长除法的特点 优点：在只求取f(kT)的前几项时，非常有效。 缺点：求取f(nT)的闭合表达式困难。 2 部分分式法 又称查表法 ，设已知的Z变换函数F(z)无重极点，先求出F(z)的极点，再将F(z)展开成如下分式之和 然后逐项查Z变换表，得到 则： 与拉氏反变换或 Z 变换中的部分分式法相似。 由于基本信号的Z变换都带有因子Z ，所以应用部分分式法进行Z反变换时应首先将 F(z)/z 展开成部分分式，然后将所得结果的每一项再乘以Z ，求得F(z)的展开式。 例 解： 将 F(z)/z 部分分式展开，则 例 解：由已知条件可得：z=2为特征方程的单根，z=1为特征方程的重根。将上式按部分分式展开， 3 留数法 设已知Z变换函数F(z)，则可证明，F(z)的Z反变换f(kT)值，可由下式计算 根据柯西留数定理，上式可以表示为 n表示极点个数，pi表示第i个极点。即f(kT)等于F(z)zk-1的