第八章新型控制系统教材.ppt

化工仪表及自动化 内容提要 自适应控制系统 变增益自适应控制 模型参考自适应控制系统 直接优化目标函数的自适应控制系统 自校正控制系统 预测控制 预测控制的基本结构 预测控制的特点及应用 内容提要 其他新型控制系统 智能控制 专家控制系统 模糊控制系统 神经元网络控制 故障检测与故障诊断 解耦控制系统 推断控制系统 鲁棒控制 第八章 新型控制系统 基于上述原因，在工业过程控制领域，应用现代控制理论设计的过程控制器的控制效果收效甚少，占统治地位的仍然是经典的PID控制器。 为了克服理论与应用间的上述不协调现象，从20世纪70年代以来，除了加强对生产过程的建模、系统辨识、自适应控制、鲁棒控制(Robust Control)等的研究外，开始打破传统控制思想的束缚，试图面向工业过程的特点，寻找各种对模型要求低、在线计算方便、控制综合效果好的基于模型的控制算法。 本章中介绍了最近20多年发展起来的新型控制系统。 它们较之传统的PID控制系统，控制性能有了明显的提高。 因此，这些控制算法，在实际复杂工业过程控制中得到了成功的应用，受到工程界的普遍欢迎和好评。 由于这些系统的结构与控制算法上一般都比较复杂，一些概念与观点必须运用较复杂的数学才能讲清，所以我们这里只能就这些系统的基本原理作些粗浅的介绍。 新型控制系统的主要特征： 被控过程是多输入多输出的多变量系统，且变量之间互相耦合； 被控过程的数学模型难以精确获得或具有明显的时变性； 控制算法丰富，不只局限于PID形式，系统的目的不是简单地实现输出控制； 控制工具不再是简单的模拟式控制器，而是采用各种大、中、小、微型计算机。 第一节 自适应控制系统 201 不确定性 自适应控制是针对不确定性的系统而提出的。 这里的所谓“不确定性”是指描述被控对象及其环境的数学模型不是完全确定的，其中包含一些未知因素和随机因素。 面对这些客观存在的各式各样的不确定性，如何综合适当的控制作用，使得某一指定的性能指标达到并保持最优或近似最优，这就是自适应控制系统所要研究解决的问题。 形式 对于自适应控制系统来说，根据不确定性的不同情况，主要有两种类型：一类是系统本身的数学模型是不确定的，例如模型的参数未知而且是变化的，但系统基本工作在确定性的环境之中，这类系统称为确定性自适应控制系统； 另一类是不仅被控对象的数学模型不确定，而且系统还工作在随机环境之中，这类系统称为随机自适应控制系统。 当随机扰动和测量噪声都比较小时，对于参数未知的对象的控制可以近似地按确定性自适应控制问题来处理。 第一节 自适应控制系统 第一节 自适应控制系统 第一节 自适应控制系统 1、变增益自适应控制 2、模型参考自适应控制系统 3、直接优化目标函数的自适应控制系统 4、自校正控制系统 第一节 自适应控制系统 一、变增益自适应控制 Note: 特点：变增益自适应控制是一种最简单的自适应控制系统，动作迅速，但参数补偿是按开环方式进行的。 关键点：找出影响对象参数变化的辅助变量，并设计好辅助变量与最佳控制器增益的有关表格。 二、模型参考自适应控制系统 第一节 自适应控制系统 二、模型参考自适应控制系统 第一节 自适应控制系统 二、模型参考自适应控制系统（续） 第一节 自适应控制系统 三、直接优化目标函数的自适应控制系统 第一节 自适应控制系统 四、自校正控制系统 总而言之，自适应控制技术在过程控制领域已取得一系列了令人注目的成果，在工程实践中也获得了很多成功的应用。 但是，自适应控制技术至今仍然不是一种非常成熟的技术，主要表现在自适应控制系统的稳定性、收敛性、信号条件和鲁棒性（robust）等问题尚未得到很好的解决，其中尤以自适应控制的鲁棒性问题最突出。 因此，如何提高自适应控制系统的鲁棒性能自然就成了众人瞩目的焦点之一。 自校正控制系统与传统的PID控制系统的区别 传统的控制系统其控制器参数整定是在一定的对象数学模型下进行的，当对象特性变化后，控制器参数不会自动调整，因此会影响控制质量。 自校正控制系统是在原有控制回路的基础上，增加一个外回路，它能随时在线辨识对象数学模型，根据变化了的对象数学模型来调整控制器参数，使之始终处于最佳值，因此属于自适应控制系统。 第二节 预测控制 203 预测控制是20世纪70年代未开始出现的一种基于模型的计算机控制算法。 1978年Richalet提出的模型预测启发式算法，不但完整地给出这一算法，也给出工业应用的实例。 预测控制系统实际上指的是预测控制算法在工业过程控制上的成功应用。 预测控制算法是一类特定的计算机控制算法的总称。 最有代表性的预测控制算法是一种基于模型的预测控制算法。 这种算法的基本思想是先预测后控制， 即首先利用模型预测对象未来的输出状态，然后据此以某种优化指标来计算出当前应施