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第二章 控制系统的数学模型 由数学模型确定系统性能的主要途径 许多表面上完全不同的系统（如机械系统、电气系统、液压系统和经济学系统）有时却可能具有完全相同的数学模型。 数学模型表达了这些系统的共性。 数学模型建立以后，研究系统主要是以数学模型为基础分析并综合系统的各项性能，而不再涉及实际系统的物理性质和具体特点。 数学模型相同的各种物理系统称为相似系统； 在相似系统的数学模型中，作用相同的变量称为相似变量。 根据相似系统的概念，一种物理系统研究的结论可以推广到其相似系统中。 可以用一种比较容易实现的系统模拟其他较难实现的系统。 2．根据系统微分方程对系统进行分类 3．线性系统满足叠加原理 *非线性微分方程的线性化 为什么要研究非线性方程的线性化问题？ 系统、元件非线性特性的普遍存在性； 精确描述系统的动态方程通常为非线性微分方程； 高阶非线性微分方程除计算机求解外，无一般形式的解，这给研究系统带来理论上的困难； 线性微分方程理论比较成熟。 求传递函数的步骤： 例: 例： 二、传递函数的性质和特点 例 ： 三、传递函数的零点和极点 §2-3 典型环节的传递函数 例 ： 例 ： 2．一阶惯性环节 例 ： 3．微分环节 4．积分环节 例 ： 5．振荡环节 例 ： 6．延时环节 §2-4 系统传递函数方块图及其简化 二、环节的串联、并联的等效规则 2．环节的并联（输入相同，输出相同） 三、开环与闭环传递函数 4、开环传递函数 GK(s)： 推导： 四、具有干扰信号的系统传递函数 §2-4 系统传递函数方块图及其简化 §2-4 系统传递函数方块图及其简化 §2-4 系统传递函数方块图及其简化 §2-4 系统传递函数方块图及其简化 §2-4 系统传递函数方块图及其简化 §2- 5 传递函数方块图变换 §2- 5 传递函数方块图变换 2）相加点移动规则 3）相加点交换规则 二、方块图的简化及系统传递函数的求取 例1 ： §2- 5 传递函数方块图变换 解2： §2- 5 传递函数方块图变换 结论： 解3： 例2 ： §2- 5 传递函数方块图变换 弹簧受力如图： y(t) K f(t) k y(t) = f (t) k Y(s) = F(s ) k s F s Y s G 1 ) ( ) ( ) ( = = §2-3 典型环节的传递函数 时域内用一阶微分方程表示的环节 ) ( ) ( ) ( 0 0 t KX t X t X T i = + 微分方程： 传递函数： 1 ) ( ) ( ) ( 0 + = = Ts K s X s X s G i 方框图： Xi(s) X0(s) 1 + Ts k 当输入为单位阶跃函数时，惯性环节的输出将按指数曲线上升， 具有惯性，其时间常数为T。 K：增益； T：时间常数 §2-3 典型环节的传递函数 R、C电路如图 R C u0 i ui = + = ò dt i C u u i R u i 1 o o 1 1 ) ( ) ( ) ( o + = = RCs s U s U s G i ) ( ) ( ) ( o o t u t u t u RC i = + . §2-3 典型环节的传递函数 时域内，输出量正比于输入量的微分的环节 微分环节： 传递函数：G(s)=Ts ) ( ) ( o t x T t x i = T：时间常数 方框图： Ts Xi(s) Xo(s) §2-3 典型环节的传递函数 时域内，输出量正比于输入量对时间的积分的环节。 Ts s G 1 ) ( = 传递函数： ò = o ) ( 1 ) ( dt t x T t x i 微分方程： T：积分时间常数 方框图： Xi(s) Xo(s) Ts 1 §2-3 典型环节的传递函数 有源积分网络 ui(t)—输入电压 uo(t)—输出电压 R—电阻 C—电容 dt t du C R t u i ) ( ) ( o - = 已知： 拉氏变换： ) ( ) ( 1 o s u s C s u R i - = s K s RC RCs s G = - = - = \ 1 1 ) ( R uo(t) ui(t) C + §2-3 典型环节的传递函数 时域内，以二阶微分方程描述的环节。 ) ( ) ( ) ( 2 ) ( 0 0 0 2 t x t x t x T t x T i = + + x 微分方程： ) ( ) ( ) 1 2 ( 0 2 2 s X s X Ts s T i = + + x 传递函数： 1 2 1 ) ( 2 2 + + = Ts s T