毕业设计（论文）-基于MC9S12DG128B智能车的设计与实现.docVIP

基于MC9S12DG128B智能车的设计与实现 摘要： 本论文介绍了无锡科技职业学院“震泽车队”在参加第四届Freescale全国大学生智能车大赛过程中的工作。智能车的硬件平台采用带MC9S12DG128 处理器的开发电路板，软件使用的是CodeWarrior IDE4.7 开发环境，文中介绍了智能车的设计全过程，包括硬件的设计及软件开发流程。 整个智能车系统实现包括电源模块、速度控制模块、路径检测模块、方向控制模块、并对各个模块进行硬件设计及软件编写。 关键字：MC9S12DG128，电源，速度，控制，模块化 The intelligent vehicles design and realization based on MC9S12DG128B Abstract: This paper describes the Wuxi Vocational College of Science and Technology, zhenze team in college students nationwide to participate in the Fourth Freescale Smart car racing in the process of work. Smart car with a MC9S12DG128 processor hardware platform with the development of circuit boards, Use of the software development environment is CodeWarrior IDE4.7, This paper introduces the whole process of design intelligent cars, including hardware design and software development process. The intelligent vehicle system implementation, including power modules, the speed control module, the path detection module, the direction of control module, and each module hardware design and software development. Keywords: MC9S12DG128, Power, speed, control, modular 目录 第1章：绪论 1 1.1智能车大赛介绍 1 1.1.1大赛简介 1 1.1.2大赛规则介绍 1 第2章：主要思路及技术方案概要 3 2.1系统硬件结构 3 2.1.1主要模块 3 2.1.2工作过程 4 2.2系统软件设计流程 4 第3章：智能车硬件系统设计 6 3.1电源模块 6 3.2电机驱动模块和速度检测 7 3.2.1直流电机特性 8 3.2.2速度检测 8 3.3摄像头模块设计 9 3.3.1供电电路 9 3.3.2摄像头采集电路图 9 3.4调试电路模块 10 第4章：智能车软件系统设计 11 4.1图像采集 11 4.1.1摄像头的工作原理 11 4.1.2视频同步分离电路 12 4.1.3摄像头初始化 14 4.1.4采集 15 4.2图像处理 15 4.2.1图像二值化处理 15 4.2.2黑线提取 16 4.3控制系统的设计 17 4.3.1舵机控制 17 4.3.2速度检测与控制 19 4.3.3可能情况下速度处理 21 第5章：谢辞 22 第6章：参考文献 23 第1章：绪论 1.1智能车大赛介绍 1.1.1大赛简介 受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导委员会负责主办全国大学生智能车竞赛。该项比赛以列入教育部主办的全国五大竞赛之一。首届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛于2006年在清华大学成功举办。此项比赛，在韩国已举办过多届，其专业知识涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等诸多学科，对学生的知识融合和动手能力的培养，对高等学校控制及汽车电子学科学水平的提高，具有良好的推动作用。 很庆幸，我们学校参加了今年的第四届比赛，在本次比赛中，参赛选手仍须使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，以Freescale公司生产的16 位微控制器MC9S12DG128作为核心制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制软硬件系统。 1.1.2大赛规则介绍 根据《第四届全国大学生“