常规控制策略说课.ppt

* （四）Matlab仿真示例 5、PID作用 PD基础上I作用的引入消除了余差，达到了理想的多项性能指标要求：超调、上升时间、调节时间、余差等 * 5.3 数字PID控制算法 5.3.1 位置式数字PID算法 * 5.3 数字PID算法 5.3.2 增量式数字PID算法 * 5.3 数字PID算法 5.3.3 两种数字PID算法比较 １、从执行器形式来看，位置算法的输出需经过数模（D/A）转换电路，转变为模拟量，并经保持电路输出。 * 5.3 数字PID算法 5.3.3 两种数字PID算法比较 ２、增量算法的输出可采用脉冲式输出，通过步进电机等具有零阶保持特性的累积机构实施控制。 * 5.3 数字PID算法 5.3.3 两种数字PID算法比较 ３、从软件编程上看，增量算式中不需要累加运算，增量只与最近几次采样值有关，编程方便。 ４、增量算式不累加误差，计算精度对控制量的计算影响较小； ５、得出的是控制量的增量，误动作影响小； ６、增量型算法不对偏差做累加，因而也不易引起积分饱和； ７、易实现手动到自动的无扰切换。 * 5.3 数字PID算法 5.3.4 采样时间的确定 采样周期应远小于过程的扰动信号的周期。 在执行器的响应速度比较慢时，过小的采样周期将失去意义，因此可适当选大一点。 在计算机运算速度允许的条件下，采样周期短，则控制品质好。 当过程的纯滞后时间较长时，一般选取采样周期为纯滞后时间的1/4～1/8。 * 5.4 PID算法整定 正是由于不同的PID参数对控制品质有不同的影响，所以要求在系统投运后必须进行控制器参数的整定（tuning）工作。 整定工作是一项漫长细致的工作，有时时间很长。 整定的实质是通过改变控制器的参数，使其特性和过程特性相匹配，以改善系统的动态和静态指标，取得最佳的控制效果。 * 5.4.1 PID算法整定原则 1、根据系统稳定运行准则，对于系统开环总增益（ ）来讲，当系统运行正常后，如果增大了 ，则 应减少相同倍数；反之亦然。 2、 值越大，控制系统越不易稳定。这时，应减小 ，以保证系统的稳定裕度。 3、P、I、D三者中，P作用是最基本的控制作用。一般先按纯比例进行整定，然后适当引入积分和微分。 * 5.4.1 PID算法整定原则 4、应尽量发挥积分作用来消除余差。一般可取 。引入积分作用后， 应比纯P时减小约10%。 5、微分作用的引入是为了解决高阶对象的过渡滞后对控制品质的不利影响。多数情况下，一般取 ， 引入微分后， 应比纯P时增加约10%。 * 5.4.1 PID算法整定原则 6、对含有高频噪声的过程，不宜引入微分，否则，高频分量将被过度放大，对控制不利。 7、稳定性是控制系统品质指标的前提条件。通常可取衰减比作为稳定性指标。对于定值控制系统常取衰减比4:1；随动控制系统，常取10:1。 * 5.4.2 PID算法整定方法 整定控制器参数的方法很多，归纳起来可分为两大类，即理论计算整定法和工程整定法： 理论计算整定法有衰减频率特性法、根轨迹法等； 工程整定法有现场试凑法、稳定边界法和衰减曲线法等。 * 5.4.2 PID算法整定方法 （一）工程整定法特点 工程整定不需要事先知道过程的数学模型，直接在过程控制系统中进行现场整定，特点： 方法简单实用； 计算简便； 易于工程应用。 * （二）现场试凑法 按照先比例（P）、再积分（I）、最后微分（D）的顺序： 置控制器积分时间 =∞，微分时间 =0，在比例带 按经验设置的初值条件下，将系统投入运行，整定比例带 。求得满意的4:1过渡过程曲线。 引入积分作用（此时应将上述比例带 加大1.2倍），将 由大到小进行整定。 若需引入微分作用时，则将 按经验值或按 =（1/2～1/4） 设置，并由小到大加入。 * （二）现场试凑法 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例带盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例带盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢，微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低 4 比1 一看二调多分析，调节质量不会低 * （三）动态特性参数法 若广义被控对象的阶跃响应可近似为： 则做实验得对象参数： 再根据Z—N整定公式求取PID参数： ? δ TI TD P PI PID K(τ/T) 1.1 K(τ/T) 0.85 K(τ/T) ? 3.3τ 2.0τ ? ? 0.5τ * （四）稳定边界法 在闭环控制系统里，将控制器置于