第5章 工业机器人的感觉.pptVIP

* * 工业机器人设计与应用 (Designing and using industrial robots) 机电工程学院 学习内容： § 5.1 工业机器人的感觉系统 § 5.2 工业机器人的视觉 § 5.3 工业机器人的触觉 § 5.4 工业机器人的位置及位移 § 5.5 多感觉智能机器人 第5章 工业机器人的感觉技术 § 5.1 工业机器人的感觉系统 第5章 工业机器人的感觉技术 一、 工业机器人感觉系统的基本组成 二、工业机器人常用传感器的分类 三、工业机器人传感器的要求与选择 主要内容： 一、 工业机器人感觉系统的基本组成 视觉 触觉 听觉 嗅觉 味觉 。。。。。。 第5章 工业机器人的感觉技术 二、工业机器人常用传感器的分类 第5章 工业机器人的感觉技术 内部传感器 — 用于检测机器人自身状态的传感器 外部传感器 — 用于检测机器人所处的环境和对象 状况等。 第5章 工业机器人的感觉技术 三、工业机器人传感器的要求与选择 一般要求： 精度高、重复性好 稳定性和可靠性好 抗干扰能力强 质量轻、体积小、安装方便 特定要求： 适应加工任务要求 满足机器人控制的要求 满足安全性要求以及其它辅助工作的要求 第5章 工业机器人的感觉技术 § 5.2 工业机器人的视觉 一、视觉系统的硬件组成 图 5-1 视觉系统的硬件组成 图像输入(获取) 图像处理 图像理解 图像存储 图像输出 第5章 工业机器人的感觉技术 二、机器人视觉的应用 图 5-2 具有视觉焊缝对中的弧焊机器人的系统结构 1、弧焊过程中焊枪对焊缝的自动对中 第5章 工业机器人的感觉技术 2. 装配作业中的应用 图 5-3 吸尘器自动装配实验系统 第5章 工业机器人的环境感觉技术 3. 机器人非接触式检测 图 5-4 具有视觉系统的机器人进行非接触式测量 第5章 工业机器人的环境感觉技术 4. 利用视觉的自主机器人系统 图 5-5 日立自主控制机器人工作示意图 ? 第5章 工业机器人的感觉技术 § 5.3 工业机器人的触觉 图 5-6 机器人触觉 第5章 工业机器人的感觉技术 一、 机器人的接触觉 图 5-7 接触觉传感器 (a) 点式; (b) 棒式; (c) 缓冲器式; (d) 平板式; (e) 环式 图5-8 矩阵式接触觉传感器 第5章 工业机器人的感觉技术 二、 机器人的接近觉 接近觉传感器可分为6种: 电磁式(感应电流式)、光电式(反射或透射式)、静电容式、气压式、超声波式和红外线式 图 5-9 接近觉传感器 第5章 工业机器人的感觉技术 图 5-10 电磁式接近觉传感原理图 第5章 工业机器人的感觉技术 图 5-11 气压式接近觉传感原理图 第5章 工业机器人的感觉技术 三、 机器人的压觉 图 5-12 阵列式压觉传感器 (a) 网状排列的导电橡胶； (b) 单向导电橡胶和印刷电路板； (c) 阵列式扫描电路 第5章 工业机器人的感觉技术 图 5-13 高级分布式压觉传感器 第5章 工业机器人的感觉技术 四、 机器人的滑觉 图 5-14 滑动引起的物理现象 (a) 振动； (b) 转动； (c) 剪动力; (d) 移位 第5章 工业机器人的感觉技术 图 5-15 测振式滑觉传感器 第5章 工业机器人的感觉技术 图 5-16 柱型滚轮式滑觉传感器 (a) 机器人夹持器； (b) 传感器 第5章 工业机器人的感觉技术 图 5-17 球形滑觉传感器 第5章 工业机器人的感觉技术 五、 机器人的力觉 通常将机器人的力传感器分为以下三类: 　　(1) 关节力传感器。  　　(2) 腕力传感器。  　　(3) 指力传感器。 第5章 工业机器人的感觉技术 图 5-18 Draper的腕力传感器 第5章 工业机器人的感觉技术 图 5-20 SRI腕力传感器应变片连接方式 图 5-19 SRI腕力传感器 第5章 工业机器人的感觉技术 图 5-21 林纯一的腕力传感器 第5章 工业机器人的感觉技术 图 5-22 非径向中心对称三梁腕力传感器 第5章 工业机器人的感觉技术 § 5.4 工业机器人的位置及位移 常用的机器人位置、位移传感器有： 电位器式位移传感器、电容式位移传感器、电感式位移传感器、光电式位移传感器、霍尔元件位移传感器、磁栅式位移传感器以及机械