欠驱动机械手的设计-机械设计制造及其自动化毕业设计.DOCVIP

目录 摘 要 1 1课题研究意义 2 1.1国外机械手研究现状 2 1.2国内机械手研究现状 4 1.3国内外人手结构及运动分析 4 1.4机械手运动学分析 5 1.5国内外机器人位姿分析 6 1.6机械手的运动学分析 7 2人手结构及运动分析 8 2.1人手的骨骼结构 8 3欠驱动机械手的机械设计 9 3.1机械手的驱动方式选择 9 3.2机械手的驱动设计 9 3.3欠驱动机械手的整体结构设计 11 4利用SolidWorks绘制三维图及装配 18 4.1选用SolidWorks绘图的优势 18 4.2机械手的整体装配 20 5机械手的动作演示 21 结论 23 参考文献 24 致谢 25 附件 26 Abstract 32 欠驱动机械手的设计 专业;机械设计制造及其自动化 姓名;xx 指导教师;xx 摘 要：该论文设计欠驱动机器手，主要由的15个自由度和单一驱动器两个部分的组成。首先进行驱动手指的最佳几何形状设计，然后，在手指之间的欠驱动结构使用滑轮组机构，就受力路线提出实验验证。最后，对15个自由度单一驱动的模型进行构建和测试。这些结果证实了多自由度的拟人机械手的可行性。 本论文的目的和主要任务是先对欠驱动机械手机构进行研究、分析，再运用仿生学的原理，1:1设计出仿人型灵巧机械手的机械结构，并利用SolidWorks三维软件，设计仿人欠驱动机械手的各零部件的三维模型，并对运动部件之间的相对关系进行分析，合理制定装配顺序，争取在设计上降低结构的复杂性，完成欠驱动机械手的三维模型，使之可以完成简单和复杂的包络抓取功能。主要目的是实现工人在危险的操作环境中能够免除伤害，在火灾中，在雪灾中等。 关键词：欠驱动 灵巧手 结构设计 1 课题研究的意义 本课题研究的目的是设计一种结构简单、驱动元件少、适用范围广且成本低廉的纯机械控制的仿真人手的机械手，即能够实现五根机械手指欠驱动抓取物体的仿真灵巧机械手，并且该设计操作方便、结构简单、抓持力大，易于维修和保养，能够自动调整姿态适应被抓物体的形状，从而实现无损、牢靠的抓取物体，该设计可应用在人体假肢、机器人执行末端等领域，并可代替人手抓取不便于人手直接接触的物体。 1.1国外机械手研究现状 一直到20 世纪60 年代以前,世界上并没有真正意义上的机械手或者助残手,这是灵巧手发展历史上的混沌时期,有一些机械手是为残疾人而制作义肢,在机械手手指的数目、运动的自由度数量、整体外观形态以及对外界的感知能力等方面有很多不确定因素, 而且在功能和结构上，只能够完成一些较为简单日常生活中所需动作。 到了20 世纪70 年代时,生活、工业上对于灵巧手的需求日益增加,灵巧机械手的手指数目和自由度的需求都有提高, 如日本的Okada 手（图 1-1）、Asada 机械手、通用公司的Handyman 手等。 到了20 世纪80 年代，是灵巧机械手发展过程历史上的一个重要时期,很多国家在工业。国防上的需要，加强了机械手的研发,并都取得了有实用价值的成果,以感知较多、控制方便、运动自由度数多为特点的机械灵巧手逐渐被人们广泛应用。如Utah/MIT 机械手、Stanford/ JPL 多指灵巧机械手、UB II 机械手、Belgrade/ USC 机械手、Barret机械手、Hitachi 机械手等。 20 世纪90 年代发展的DLR I（图1-2-a）机械手、NASA机械手（图1-2-b）、DIST 机械手等。这些灵巧机械手在各个方面都有很大的提高,例如在结构构型方面、感知能力等，也越来越丰富，能够根据抓取物的外形、工作需要等，进行灵巧动作。 a b c 图1-2 a-DLR - I机器人灵巧手 b-美国NASA多指灵巧手 c-DLR - II灵巧手 21 世纪初期，国外研制的Shadow 五指手（图 1-3）、GIFU Ⅱ手（图 1-4）、等。随着自动化程度的发展和系统集成度的提高,在机械手手的外观、手指数和自由度等方面等的发展更加近似人手。 图1-3 英国Shadow 灵巧手 图 1-4Gifu II 人 1.2国内机械手现状 在国内欠驱动机械手的研究比较晚，北京航空航天大学设计的BH-1，BH-2，BH-3，BH-4四种型号的机械手的研究是最突出的，其中BH-3结构如图 1-5所示，其手为三个手指，三个自由度的执行机构。 图 1-5北京航空大学研制的机械手BH-3 清华大学研制的第一款欠驱动仿真机械手TH-1（如图 1-6所示），在驱动设计方面采用齿轮机构来实现手的欠驱动控制，除了拇指外其余四指均为一体，该手的自由度较少，对于可抓取的物