南昌大学MATLAB实验报告7.docVIP

南昌大学实验报告 学生姓名： 学 号： 专业班级： 实验类型：■ 验证 □ 综合 □ 设计 □ 创新 实验日期：2014.05.13 实验成绩： 一、实验项目名称 实验七 控制系统PID校正器设计法 二、实验目的 1．熟悉常规PID控制器的设计方法 2．掌握PID参数的调节规律 3．学习编写程序求系统的动态性能指标 三、实验基本原理 1．模拟PID 控制器 典型的PID 控制结构如图1 所示。 PID 调节器的数学描述为 2．数字PID 控制器 在计算机PID 控制中，连续PID 控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法，通常使 用数字PID 控制器。以一系列采样时刻点kT（T为采样周期）代表连续时间t，以矩形法数 值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即： 离散 PID 表达式： 四、主要仪器设备及耗材　 计算机 实验程序及结果 在SIMULINK窗口建立如下模型 修改PID参数Kp、Ti和Td，讨论参数对系统的影响。 3．根据PID参数Kp、Ti和Td对系统的影响，调节PID参数实现系统的超调量小于10%。上图的PID 参数 Kp Ti Td 数值 6 6 2.5 通过程序求得系统的超调量、上升时间和调节时间（误差带选为