第一讲自动控制系统概述.pptVIP

当一个自动控制系统的输入（给定和干扰）和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对稳定的平衡状态，系统的各个组成环节如变送器、控制器、控制阀都不改变其原先的状态，它们的输出信号也都处于相对静止状态，这种状态就是静态。 2.动态——被控变量随时间变化的不平衡状态 。 从干扰作用破坏静态平衡，经过控制，直到系统重新建立平衡，在这一段时间中，整个系统的各个环节和信号都处于变动状态之中，这种状态叫做动态。 结论：在自动化工作中，了解系统的静态是必要的，但是了解系统的动态更为重要。因为在生产过程中，干扰是客观存在的，是不可避免的，就需要通过自动化装置不断地施加控制作用去对抗或抵消干扰作用的影响，从而使被控变量保持在工艺生产所要求控制的技术指标上。 二、控制系统的过渡过程 系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 当干扰作用于对象，系统输出y发生变化，在系统负反馈作用下，经过一段时间，系统重新恢复平衡。 举例 图9 控制系统方块图 控制器 执行器 对象 被控变量 测量、变送 给定值 干扰 - 系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。被控变量随时间的变化规律首先取决于作用于系统的干扰形式。 在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属于随机性质。在分析和设计控制系统时，为了安全和方便，常选择一些定型的干扰形式，其中常用的是阶跃干扰。 阶跃干扰:某一瞬时t0干扰突然阶跃式地加到系统个上，并保持在这个幅度上。 采用阶跃干扰的优点： 这种形式的干扰比较突然、危险，且对被控变量的影响也最大。如果一个控制系统能够有效地克服这种类型的干扰，那么一定能很好地克服比较缓和的干扰。 这种干扰的形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。 图10 阶跃干扰作用 自动控制系统在阶跃干扰作用下过渡过程的四种 形式： 此过程的衰减，为稳定的过渡过程，逐渐的趋向原来的或新的平衡状态。 1.非周期衰减过程 被控变量在给定值得某一侧缓慢变化，没有来回波动，最后稳定在某一数值上。 此过程的衰减，为稳定的过渡过程，逐渐的趋向原来的或新的平衡状态。 2. 衰减振荡过程 被控变量在给定值上下波动，但幅度逐渐减小，最后稳定在某一数值上。 此过程介于不稳定和稳定之间，一般认为不稳定的过渡过程。但对于控制质量要求不高的场合，如果被控变量允许在工艺许可的范围内振荡，才可采用。 3.等幅振荡过程 被控变量在给定值附近来回波动，但波动幅度保持不变。 此过程形式为发散型，为不稳定的过渡过程。去控制变量在控制过程中不但不能达到平衡，而且逐渐远离给定值。 4.发散振荡过程 被控变量来回波动，且波动幅度逐渐增大，即偏离给定值越来越远。 三、控制系统的控制指标 多数情况下，希望得到衰减振荡过程，在此取这种过程形式讨论控制系统的品质指标。 控制指标主要有两类,一类是时间域的单项指标,另一类是时间域的综合指标。 控制系统的过渡过程是衡量品质的依据。 1.时间域的各种单项指标 假定自动控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的变化曲线如下图所示，这是属于衰减振荡的过渡过程 图11 过渡过程品质指标示意图 图12 过渡过程品质指标示意图 五种重要品质指标之一 （ 1 ）最大偏差或超调量 最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值A。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。 超调量也可以用来表征被控变量偏离给定值的程度。超调量B是第一个波峰值A与新的稳定值C之差，即B A-C。 （2）衰减比 衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比。图中衰减比是B:B’，习惯表示为 n:1，一般 n 取为4～10之间为宜。 五种重要品质指标之二 图13 过渡过程品质指标示意图 图14 过渡过程品质指标示意图 五种重要品质指标之三 （ 3 ） 余差 当过渡过程结束时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。 有余差的控制过程称为有差调节，相应的系统称为有差系统。反之就为无差调节和无差系统。 余差的符号可以是正，也可以是负。在生产中，余差越小越好。 五种重要品质指标之四 （4） 过渡时间 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。一般在稳态值的上下规定一个小范围，当被控变量进入该范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程 已经结束这个范围一般定为 稳态值的±５％（也有的规 定为±２％）。 图14 过渡过程品质指标示意图 五种重要品质指标之五 （5）震荡周期或频率 过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒