智能系统和控制资料.ppt

智能系统与控制 Rules and Knowledge Representation Rules can represent relations, recommendations, directives, strategies and heuristics: Relation（相关型） IF the ‘fuel tank’ is empty THEN the car is dead Recommendation（建议型） IF the season is autumn AND the sky is cloudy AND the forecast is drizzle THEN the advice is ‘take an umbrella’ Directive（指导型） IF the car is dead AND the ‘fuel tank’ is empty THEN the action is ‘refuel the car’ Rules and Knowledge Representation Strategy（策略 式） IF the car is dead THEN the action is ‘check the fuel tank’; step1 is complete IF step1 is complete AND the ‘fuel tank’ is full THEN the action is ‘check the battery’; step2 is complete Heuristic (启发式) IF the spill is liquid AND the ‘spill pH’ 6 AND the ‘spill smell’ is vinegar THEN the ‘spill material’ is ‘acetic acid’ Common Rule-Based Expert System 基于模型的控制 vs 基于经验的控制 设计过程和实现方式复杂 两轮平衡车 倒立摆 非线性动力学数学模型 非线性的控制器 基于模型的自动控制 人工控制 无模型 直觉+经验 建模过程复杂 基于模型的自动控制 人工控制 无模型 若水位低于参考值，则向内注水， 差值越大，注水越快 基于模型的控制 vs 基于经验的控制 水箱液位控制 工业上的液位控制系统 通常难以建立精确模型 控制经验 若水位高于参考值，则向外排水，差值越大，排水越快 若水位低于参考值，则向内注水， 差值越大，注水越快 若水位高于参考值，则向外排水，差值越大，排水越快 智能控制器 用计算机去执行人的控制策略 基于模型的控制 vs 基于经验的控制 基于模型的控制 vs 基于智能(经验)的控制 对象模型是必要条件 对象模型可有可无 系统性的控制器设计方案 控制器设计方案主观性较强， 不同的设计者可能给出不同的控制器 最优控制性能 控制性能的优劣依赖于设计者的经验 适用于可建立数学模型的被控对象 适用于数学方程很难提出但人们有丰富控制经验的对象 智能不局限于人的经验，还包括人的思维模式，自然界的群体智能等 * 智能控制的定义 【百度百科】智能控制是由智能机器自主地实现其目标的过程. 而智能机器则定义为,在结构化或非结构化的,熟 悉的或陌生的环境中,自主地或与人交互地执行 人类规定的任务的一种机器. 【维基百科】智能控制是一种控制技术，即使用各种人工智能 计算方法如神经网络，贝叶斯概率，模糊逻辑， 机器学习，进化计算和遗传算法。 智能控制简介 * 智能控制简介 智能控制---二元交集结构 傅京孙 (1930—1985) AI AC IC 智能控制的二元结构 含有拟人控制器的控制系统 含有人－机控制器的控制系统 自主机器人系统 Aritifical Intelligent Automatic Control Intelligent Control * 智能控制简介 智能控制---三元交集结构 George N.Saridis (1931—2006) 智能控制的三元结构 AC AI OR IC Aritifical Intelligent Automatic Control Intelligent Control Operation Research Introduction to knowledge-base intelligent systems 相关影视