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第四章 系统的稳定性 稳定性是自动控制系统能在实际工程中应用最重要的特性之一。一个实际的系统必须是稳定的，不稳定的系统是不可能付诸于工程实施的。 控制系统的稳定性，它表示系统能妥善地保持在预定的工作状态。耐受各种不利因素的影响。 经典控制理论中的稳定性判据 在经典控制理论中，对于单输入-单输出线性定常系统，应用劳斯 (Routh)判据和胡维茨(Hurwitz)判据等代数方法判别系统的稳定性，非常方便有效。频域中的奈奎斯特(H.Nyqist)判据则是更为通用的方法，它不仅用于判定系统是否稳定，而且还能指明改善系统稳定性的方向。 上述方法都是以分析系统特征方程在根平面上根的分布为基础的。但对于非线性系统和时变系统，这些判据就不适用了。 李雅普诺夫方法 在控制理论中今天仍把19世纪末期俄国数学家李雅普诺夫(Lyapunov)提出的稳定性理论当作分析系统稳定性的重要方法，并且在一些方面做了进一步的研究。李雅普诺夫方法特别适用于以状态向量表示的系统。 李雅普诺夫提出将判定系统稳定性的问题归纳为两种方法：李雅普诺夫第一法和李雅普诺夫第二法。前者是通过求解系统微分方程，然后根据解的性质来判定系统的稳定性，如果线性化特征方程式的根全都是负实数根，或者是具有负实部的复根，则该系统在工作点附近是稳定