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第二章 对系统状态空间的分析 控制系统的状态空间描述为分析系统的行为和特性提供了可能性。对控制系统进行分析，就是要揭示控制系统状态的运动规律和基本特性。一般情况下，把对控制系统的分析分为定量分析和定性分析两个方面。在定量分析中，我们要对控制系统的运动规律进行精确的研究，即定量的确定控制系统由外部输入作用所引起的响应。在定性分析中，则着重对决定控制系统行为和综合控制系统结构具有重要意义的几个关键性质，如能控性、能观测性和稳定性等进行定性研究。本章以线性控制系统为对象，讨论系统的定量分析问题，指出它的运动规律，阐明它的性质，介绍它的分析方法。 状态空间表达式的分析方法 对控制系统进行定量运动分析可归结为：相对于给定的初始状态和外加输入函数u(t)，求出状态方程的解x(t)，即由初始状态和外加输入引起的响应。 系统的自由运动和强迫运动 考虑到线性控制系统的一个基本属性是其满足叠加原理。利用这一属性，把控制系统在初始状态和外加输入作用下的运动分解为两个单独的运动，即由初始状态引起的自由运动和由外加输入引起的强迫运动。 系统在初始状态和外加输入作用下的响应就是系统自由运动的响应和强迫运动的响应的简单代数和。分别对应着系统状态方程的齐次解和零初始状态非齐次解。 线性定常系统的齐次解（自由解） 齐次方程 齐次解的验证 状态转移矩阵 齐次方