现代控制工程(II)材料.pptVIP

现代控制工程基础 6. 最优控制与应用 * * 6.1 引言 最优控制理论的发展历史已有半个多世纪。1950年代初，Bushaw博士就研究了使继电式伺服控制系统误差为零的时间最优控制的问题，随后LaSalle在时间最优控制方法的基础上，进一步研究提出了Bang-Bang控制方法。 随着控制技术的发展，对多输入/多输出系统、非线性系统提出了更高的控制要求，如消耗能量最少、成本最低、耗时最短等。这些工程需求极大地促进了最优控制理论的研究和发展。 现 代 控 制 工 程 (II) 最优控制的问题属于最优化问题。但是，求解最优控制问题会受到许多约束，特别是控制作用的受限。因此，需寻求在各种约束下的最优化算法。 1950年代中期，贝尔曼(Bellman)研究发展了最优化中的变分法，创立了“动态规划”原理。同一期间，俄国学者庞特里亚金(Pontryagin)等创立了“极大值原理”。这两个原理和方法是最优控制理论的基石。 最优控制理论发展到现在，已经形成了多种研究分支和方向，如分布参数系统的最优控制、随机系统的最优控制、大系统的最优控制等。 现 代 控 制 工 程 (II) 6.2 最优控制的基本问题 控制系统的极点配置设计方法，一般是以系统输出的超调量、过渡过程时间、振荡衰减次数、稳态误