现代控制理论——材料.ppt

3.3.4 对偶原理 能控性 能观测性 ？ 当且仅当系统S2状态能观测（状态能控）时，系统S1才是状态能控（状态能观测）的。 能控性矩阵 能观测性矩阵 能控性矩阵 能观测性矩阵 对偶原理： 第四章 Lyapunov稳定性分析 4.1 概述 线性定常系统的稳定性分析方法很多。 Lyapunov稳定性分析是解决非线性系统稳定性问题的一般方法。 伟大的俄国数学力学家亚历山大· 米哈依诺维奇·李亚普诺夫(A.M.Lyapunov) (1857-1918) 1892年发表了其博士论文“运动稳定性的一般问题”。 论文给出了稳定性概念的严格数学定义，并提出了解决稳定性问题的方法，从而奠定了现代稳定性理论的基础。 文中研究了平衡状态及其稳定性、运动及其稳定性、扰动方程的稳定性。 系统 给定运动 的稳定性 扰动方程 给定运动 原点的稳定性 等价 Routh-Hurwitz稳定性判据 Nyquist稳定性判据 Lyapunov提出了两类解决稳定性问题的方法 第一法通过求解微分方程的解来分析运动稳定性，即通过分析非线性系统线性化方程特征值分布来判别原非线性系统的稳定性； 第二法则是一种定性方法构造一个Lyapunov函数，研究其正定性及其对时间的沿系统方程解的全导数的负定或半负定，得到稳定性的结论 ； 一般所说的Lyapunov