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第五章 列车自动驾驶系统 要求：了解列车自动驾驶系统ATO的基本概念；掌握列车自动驾驶系统ATO中的设备和设备的基本功能；掌握列车自动驾驶系统ATO的功能和工作原理；掌握城市轨道交通中对列车自动驾驶系统ATO的基本技术要求；熟悉ATO与ATP之间的关系。 重点：掌握列车自动驾驶系统ATO中的设备和设备的基本功能；掌握列车自动驾驶系统ATO的功能和工作原理。 难点：列车自动驾驶系统ATO中的设备和设备的基本功能；列车自动驾驶系统ATO的功能和工作原理。 　　 本章对ATO系统涉及的基本概念、基本设备、功能和工作原理进行较为详细的阐述，目的是使学生能熟悉列车在运行过程中的驾驶要求、工作过程等，从而掌握不同驾驶模式下对列车的控制过程。 第一节 ATO的基本概念 ATO子系统主要用于实现“地对车控制”，即用地面信息实现对列车驱动、制动的控制，包括列车自动折返，根据控制中心指令自动完成对列车的启动、牵引、惰性和制动，送出车门和站台安全门开关信号，使列车以最佳工况安全、正点、平稳地运行。 ATO系统实现列车自动驾驶，需要ATP和ATS提供支持。ATP向ATO提供列车运行的速度、线路允许速度、目标速度和目标距离，以及列车当前所处位置等基本信息；ATS向ATO提供列车运行作业和计划。 ATO系统采用的基本功能模块与ATP系统相同。和ATP系统一样，ATO也载有有关轨道布置和坡度的所有资料，以便能优化列车控制指令。ATO还装有一个双向的通信系统，使列车能够直接与车站内的ATS系统接口，保证实现最佳的运行图控制。 当列车处在自动驾驶模式下，车载ATO运用牵引和制动控制，实现列车自动运行。 ATO为非故障——安全系统，其控制列车自动运行，主要目的是模拟最佳司机的驾驶，实现正常情况下高质量的自动驾驶。 ? 虽然各公司的ATO系统结构不尽相同，但ATO系统的基本组成是共同的。ATO系统都由轨旁设备和车载设备组成。 1.ATO轨旁设备 ATO轨旁设备通常也用做ATP轨旁设备，接收与列车自动运行有关的信息。地面信息接收发送设备和轨道环线都属于ATO轨旁设备。这些轨旁设备，如点式应答器、轨道电路能够接收来自列车ATO车载天线发送的信息，也能够把ATS有关信息通过轨道环线或其他轨旁设备发送到列车上，由列车ATO车载设备进行接收和处理。 地面信息接收发送设备通常安装在线路旁，但是其调谐控制部分通常安装在信号设备室内，而轨道环线则安装在线路上。 2.ATO车载设备 ATO车载设备由设在列车每一端司机室内的ATO车载控制器（包括司机控制台）及安装在列车每一端司机室车体下的两个ATO接收天线和两个ATO发送天线组成，还包括ATO附件，这些附件用于速度测量、定位和司机接口。ATO车载设备通常和ATP车载设备安装在一个机架内。 ATO车载控制器是ATO系统的核心组成部分，它从ATP车载设备获得必要的信息，如列车运行速度和列车位置信息等，进行实时处理，计算出列车当前所需的牵引力和制动力，向列车发出请求，列车牵引或制动系统收到请求指令后，对列车施加牵引或制动，使列车得到实时控制。 ATO车载天线一般安装在列车第一列编组车体下，接收地面ATS传输的信息，同时向地面ATS发送有关的列车状态信息。这些信息一般包括列车识别信息、列车运行信息、列车车门状态信息、车轮磨损信息、车载ATO状态和报警信息等。 司机接口即为列车司机通过人机界面可以选择列车运行模式，操纵列车在相应模式下运行。 事实上，ATO子系统与ATP子系统共用车载硬件设备，并没有独立的设备。ATO子系统的软件安装在与车载ATP子系统共用的车载计算机中，但使用独立的CPU。 车载ATO设备为主备冗余，当主ATO单元发生故障，自动从主ATO单元切换到备用ATO。主ATO和备用ATO单元运行同样的软件，得到相同的传感器输入和独立计算，但是在一个时间，只有一个ATO单元是主ATO，与其他子系统接口，如：ATP、车辆、TOD和ATS等。而备用ATO不提供任何输出。 ATO具有一个双向通信系统，通过车载ATO天线和地面ATO环线允许列车直接与车站内的ATS连接，可以实现最佳的运营控制，完成下列ATO功能：程序停车、运行图和时刻表调整、轨旁/列车数据交换、目的地和进路控制功能。 ATO还具有定位停车系统，为列车提供精确的位置信息。包括车底部的标志线圈和对位天线，以及每个车站ATC设备室内的车站停车模块和沿每个站台设置的一组地面标志线圈。 ATO的功能不考虑故障——安全，因此，ATO车载单元是非故障——安全的一取一配置。ATC显示单元不要求是故障——安全的，因而ATC显示单元采用基于商用的计算机硬件。 若采用ATP监督人工驾驶折返模式，在人工驾驶过程中ATP将对列车速度、停车位置进行监督，并在列车驶入折返轨后自动改变车头和轨道电