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配点法_最优控制.pptx
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Collocation method for optimal control
Open Loop Optimal Trajectory Generation( a Pseudospectral Method)
Legendre Discretization of Basic Problem (I)
Affine transformation on time
The Legendre pseudospectral method is based on interpolating functions on Legendre-Gauss-Lobatto (LGL) quadrature nodes. These points which are distributed over the interval [−1, 1]
The state and control functions are approximated by Nth degree polynomials of the form
Open Loop Optimal Trajectory Generation( a Pseudospectral Method)
Legendre Discretization of Basic Problem (II)
Lagrange interpolating polynomials of order N.
with
are entries of the (N +1)×(N +1) differentiation matrix
Next, differentiating x(t) and evaluating it at the node points results in
Open Loop Optimal Trajectory Generation( a Pseudospectral Method)
Legendre Discretization of Basic Problem (III)
This facilitates the approximation of the state dynamics to the following algebraic equations
Approximating the Bolza cost function, Eq.(1), by the Gauss-Lobatto integration rule, we get,
where
the LGL weights given by
Open Loop Optimal Trajectory Generation( a Pseudospectral Method)
Problem B(N)
Find vector
that minimizes
subject to
for k = 0, . . . ,N.
Notes: The sequential quadratic programming (SQP) or interior point method is the most popular approach for this kind problem.
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