虚位移原理材料.ppt

* * 第十七章 虚位移原理 §17-1 约束及约束方程 §17-2 虚位移 §17-3 理想约束 §17-4 虚位移原理 例题 §17-1 约束及约束方程 约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件称为约束， 限制条件的数学方程称为约束方程. 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束. 1、几何约束和运动约束 如 限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束. 2、定常约束和非定常约束 非稳定约束：约束条件随时间变化，约束方程中显含时间的约束（非定常约束）。 稳定约束：约束方程中不显含时间t，即约束不随时间而改变的约束。但稳定约束的约束方程隐含时间t。（定常约束） 3、 其它分类 约束方程中包含坐标对时间的导数,且不可能积分或有限形式的约束称非完整约束,否则为完整约束. 既能限制某方向的运动又能限制相反方向运动的约束，称双面约束（或称固执约束），约束方程是等式的； 只能限制某方向的运动，而不能限制相反方向运动的约束，称单面约束（或称非固执单侧约束），约束方程为不等式的。本章只讨论定常的双侧、完整、几何约束； n为质点系数，S为约束方程数 1 虚位移 　　在某瞬时,质点系在约束允许的条件下,可能实现的任何无限小的位移称为虚位移 . 虚位移 等 实位移 等 2 虚功 力在虚位移中作的功称虚功. §17-2 虚位移 虚位移和实位移的区别： 1、实位移是在一定力学条件下，在一定时间间隔内完成，而且朝着一定方向产生的位移。 2、实位移是实际存在的唯一的位移，可以是微小位移，也可以是有限位移；而虚位移是可能发生的微小位移，不止一个。 3、在稳定约束的条件下，实位移是虚位移的一个。 §17-3 理想约束 　　如果在质点系的任何虚位移中,所有约束力所作虚功的和等于零，称这种约束为理想约束. 即 设质点系处于平衡,有 或记为 此方程称虚功方程，其表达的原理称虚位移原理或虚功原理： § 17-4 虚位移原理 对于具有理想约束的质点系，其平衡的充分必要条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零。 解析式为 例17-1 如图所示,在螺旋压榨机的手柄AB上作用一在水平面内的力偶(　 ),其力矩　 ,螺杆的导程为　. 求:机构平衡时加在被压物体上的力. 解:给虚位移 满足如下关系： ，故 　　例17-2　图中所示结构,各杆自重不计,在Ｇ点作用一铅直向上的力Ｆ,　　　　　　　　　　　　 求:支座Ｂ的水平约束力. 解:解除B端水平约束,以力 代替,如图 (b) 带入虚功方程 解得 在弹簧处也代之以力,如图（b),其中 　　如图在CG 间加一弹簧,刚度K,且已有伸长量　 ,仍求 . 　　例17-3　图所示椭圆规机构中,连杆AB长为L,滑块Ａ,Ｂ与杆重均不计,忽略各处摩擦,机构在图示位置平衡. 求：主动力 之间的关系。 解: (1) 给虚位移 代入虚功方程，有 即 由 ( 在 A ,B 连线上投影相等) (2) 用解析法.建立坐标系,由 有 得 代入到 由速度投影定理,有 代入上式 得 (3) 虚速度法 定义: 为虚速度 　　例17-4　如图所示机构,不计各构件自重与各处摩擦,求机构在图示位置平衡时,主动力偶矩Ｍ与主动力Ｆ之间的关系. 解: 给虚位移 由图中关系有 代入虚功方程得 用虚速度法: 代入到 用建立坐标,取变分的方法,有 解得