《机械工程控制基础》(杨叔子主编)第三章+系统时间响应教材.ppt

“准确”是对控制系统提出的一个重要性能要求。 对于实际的系统来说，输出量常常不能绝对精确地达到所期望的数值，期望的数值与实际输出的差就是所谓的误差。 3.6 系统误差分析与计算 (准确性) 3.6 系统误差分析与计算 (准确性) 理想输出 实际输出 系统的稳态误差是指系统进入稳态后的误差，因此不讨论过渡过程的情况。只有稳态的系统存在稳态误差。 3.6 系统误差分析与计算(准确性) 因为： 1 2 把 式代入 式得： 2 1 所以： 由终值定理得到的 稳态偏差计算公式 偏差传递函数 求xi(t)=1(t), xi(t)=t, 时系统的稳态偏差。 例1：设单位负反馈系统的开环传递函数为： ( T0) 解：偏差传递函数为： 闭环系统是稳定的 （1） （2） （3） 3.6 系统误差分析与计算(准确性) 3.6 系统误差分析与计算（与输入有关的稳态偏差） 设控制系统的开环传递函数为： 其中：K称为系统的开环增益， υ为系统串联积分环节的个数。 υ=0，系统称为0型系统， υ=1，系统称为1型系统， υ=2，系统称为2型系统，… 有 系统的稳态偏差为： （1）单位阶跃信号作用下系统的稳态偏差：对于稳定的系统，可用终值定理来求。 3.6 系统误差分析与计